沙生灌木平茬機(jī)攏枝機(jī)構(gòu)智能化研究.pdf

1、根據(jù)灌木的生長(zhǎng)環(huán)境與生長(zhǎng)姿態(tài)，設(shè)計(jì)制造智能化灌木平茬機(jī)勢(shì)在必行，攏枝機(jī)械手是智能化灌木平茬機(jī)的重要機(jī)構(gòu)、關(guān)鍵部件。收獲沙生灌木時(shí)，切割質(zhì)量的好壞直接影響灌木資源的利用和沙產(chǎn)業(yè)的發(fā)展，灌木被機(jī)械手?jǐn)n起的效率是直接影響切割質(zhì)量的重要因素。攏枝機(jī)械手的工作是通過(guò)傳感器精確定位，使機(jī)械手完成貼地張開(kāi)，將倒伏的沙生灌木攏起、夾緊，傾斜適當(dāng)角度，為后續(xù)切割做準(zhǔn)備工作等一系列動(dòng)作。智能化攏枝機(jī)械手的提出，將攏枝方式由無(wú)支撐變?yōu)橛兄?，改善漏割現(xiàn)象，提

2、高了灌木的切割效果和切割質(zhì)量，為實(shí)現(xiàn)沙生灌木平茬機(jī)攏枝機(jī)械手的智能化奠定了基礎(chǔ)，具有一定的理論價(jià)值。
　　本文使用Pro/Engineer軟件繪制了機(jī)械手的三維模型；采用D-H方法建立了四自由度攏枝機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)學(xué)方程；推導(dǎo)出雅可比矩陣；建立機(jī)械手的時(shí)序圖；應(yīng)用有限元分析軟件ANSYS對(duì)機(jī)械手進(jìn)行網(wǎng)格劃分，得出了應(yīng)力分布圖和變形云圖；驗(yàn)證了機(jī)械手在工作過(guò)程中的位姿；完成了機(jī)械手的結(jié)構(gòu)靜力學(xué)分析；應(yīng)用工程分析軟件ADAMS對(duì)機(jī)械手進(jìn)行