多輸送帶式采摘作業(yè)平臺設計【多輸送帶式采摘車】【含cad圖紙優(yōu)秀畢業(yè)課程設計論文】

1、<p>　　多輸送帶式采摘作業(yè)平臺設計</p><p>　　學生姓名 張永恒 </p><p>　　學 號 8011212119 </p><p>　　所屬學院 機械電氣化工程學院 </p><p>　　專 業(yè) 機械設計制造及其自動化 <

2、;/p><p>　　班 級 16-1 </p><p>　　指導教師 郭文松 </p><p>　　日 期 2016.06 </p><p>　　塔里木大學機械電氣化工程學院制</p><p><

3、;b>　　前 言</b></p><p>　　近年來，隨著經濟社會的發(fā)展，果園規(guī)?；洜I的要求越來越迫切，果樹的種植面積不斷擴大。由于果實采摘作業(yè)所用勞動力多，許多制造簡單與價格便宜的輔助采摘機械得以推廣和應用，其中采摘平臺的應用最為廣泛。這些機械的使用不僅提高了采摘效率，而且降低了果實的損傷率，節(jié)省了人工成本，提高了果農的經濟效益，對提高采摘作業(yè)的機械化程度有重要的意義。國際上，一些以日本、美

4、國和德國等一些發(fā)達國家，已經從20世紀80年代開始研究采摘機器人，并取得了一些成果，而我國在該領域中的研究還處于起步階段，因此我們必須加快對采摘自動化的研究，為我國的農業(yè)的生產和發(fā)展做出貢獻。采摘作業(yè)主要依靠人站在采摘平臺上進行人工采摘，采摘平臺是液壓升降平臺這樣就解決了人矮樹高采摘困難的現(xiàn)象。而輸送裝置主要是采用電動機帶動輸送帶進行果蔬的運輸，本課題采用的是多輸送帶式，這樣不僅提高工作效率同時也降低了果農的采摘費用。</p>

5、;<p>　　關鍵詞：采摘作業(yè)；采摘平臺；自動化；多輸送帶</p><p><b>　　目 錄</b></p><p>　　1 多輸送帶式采摘作業(yè)平臺設計的技術前景1</p><p>　　1.1設計的意義1</p><p>　　1.2設計的可行性分析1</p><p>　　2本

6、課題所涉及的問題在國內外研究現(xiàn)狀及分析2</p><p>　　2.1國內研究現(xiàn)狀2</p><p>　　2.2國外研究現(xiàn)狀2</p><p>　　3多輸送帶式采摘作業(yè)平臺設計原理3</p><p>　　3.1 果園果實采摘方式的選擇3</p><p>　　3.2多輸送帶式采摘作業(yè)平臺設計原理簡述3<

7、/p><p>　　4各個零配件材料的選擇4</p><p>　　4.1電動機的選擇4</p><p>　　4.2確定傳動方案4</p><p>　　4.3聯(lián)軸器的選擇4</p><p>　　4.4大帶輪及小帶輪5</p><p>　　4.5軸承的選擇6</p><p&

8、gt;　　5 關鍵零部件的設計7</p><p><b>　　5.1鍵的選擇7</b></p><p>　　5.2減速器參數(shù)7</p><p>　　5.3確定V帶中心距及帶長8</p><p>　　5.4 V帶輪的設計8</p><p>　　6多輸送帶式采摘作業(yè)平臺設計升降平臺原理9&

9、lt;/p><p><b>　　7裝配圖示意11</b></p><p><b>　　7.1三維11</b></p><p><b>　　7.2二維12</b></p><p><b>　　總 結13</b></p><p>&

10、lt;b>　　致 謝14</b></p><p>　　參 考 文 獻15</p><p><b>　　工程概況</b></p><p>　　多輸送帶式采摘作業(yè)平臺設計主要包括傳送裝置、動力裝置、自動升降裝置平臺、收集裝置等。主要是自動升降裝置平臺的設計，必須要通過實際勘測，對樹高、樹寬和行間距等實際測量，設計所需參數(shù)必須符

11、合實際的應用，滿足在實際采摘過程中的要求。經過實地測量果樹一般高度為2~3米（主要針對南疆地區(qū)矮化密植果樹林），兩樹之間的間距2~3米，所以設計自動升降平臺是要考慮實際情況，不宜過高也不宜過矮。其主要是利用液壓原理完成自動升降工作，則平臺的設計主要由底板、推門、護欄等零件組成</p><p>　　傳送裝置的設計同樣為設計的重點，傳送帶必須是特制的，主要是考慮到蘋果的圓滑性傳送帶上必須設計擋板，防止蘋果滾落以至于摔

12、壞果子。</p><p>　　1 多輸送帶式采摘作業(yè)平臺設計的技術前景</p><p><b>　　1.1設計的意義</b></p><p>　　農業(yè)是國民經濟的基礎，這是不以人們意志為轉移的客觀經濟規(guī)律。農業(yè)生產力發(fā)展的水平和農業(yè)勞動生產率的高低，決定了農業(yè)為其他部門提供剩余產品和勞動力的數(shù)量，進而制約著這些部門的發(fā)展規(guī)模和速度，近年來，采摘

13、作業(yè)的效率提高問題已成為農業(yè)經濟發(fā)展需突破的瓶頸問題之一，在各地的采摘作業(yè)基本上是手工采摘、手工收集完成的，隨著人口的老齡化和農業(yè)勞動力的減少，農業(yè)生產成本也將提高，因此推廣發(fā)展機械化收獲采摘技術和研究具有重要意義。利用采摘平臺控制系統(tǒng)實現(xiàn)對農作物采摘的機械化、智能化，極大地提高了采摘的工作效率，降低了工人勞動強度和生產費用、提高勞動生產率和產品質量、保證果實適時采收。因此本課題的研究具有很重要的意義和發(fā)展?jié)摿Α?lt;/p>

14、<p>　　1.2設計的可行性分析</p><p>　　在果園采摘機械方面，國外已經研制出不同類型的采摘機器人，但是由于設計成本較高不利于大范圍推廣。在采摘機械方面國內也有研究，由于起步較晚，技術經驗方面不成熟，設計還是有局限。通過查閱大量文獻，學習和借鑒國內、外先進的設備和理論知識，另外還有指導老師在一旁指導、分析，將自己的想法落實成實踐應該沒有問題，并進行改進，盡量適用于矮化密植果園果實采摘，同時設

15、計中盡量避免原則性錯誤。</p><p>　　2本課題所涉及的問題在國內外研究現(xiàn)狀及分析</p><p><b>　　2.1國內研究現(xiàn)狀</b></p><p>　　近年來隨著林果業(yè)不斷的發(fā)展，目前林果業(yè)進入盛果期，由于采摘過程勞動強度大、效率低、成本高，林果采摘和收獲環(huán)節(jié)已成為制約林果業(yè)發(fā)展的瓶頸，導致成熟的果實不能及時的進行采摘，在我國采摘

16、機械處于剛剛起步的階段，一些研究人員對振動式裝置的采摘參數(shù)進行了研究，得出了相關的實驗數(shù)據，并對參數(shù)進行了優(yōu)化，但裝置僅適用于小灌木漿果類的采摘，林果采摘環(huán)節(jié)所需的勞動力占整個生產過程所需勞動力的33%~50%。采摘作業(yè)比較復雜，季節(jié)性很強，使用采摘機械不僅能提高采摘效率，節(jié)約采摘成本，還可提高經濟效益，因此實現(xiàn)采摘作業(yè)機械化具有重要意義。針對目前采摘環(huán)節(jié)存在的問題，我國設計了一種結構緊湊，所需作業(yè)空間小，適合矮化密植模式的機械采摘裝置

17、。主要是針對矮化密植的種植模式下工作空間小、作業(yè)環(huán)境差的條件設計的，此采摘機械不僅在采摘過程中節(jié)約了大量的人工勞動力，而且在收集果子過程中完成了自動化控制，總體上來說該裝置滿足現(xiàn)代化生產的技術要求。</p><p><b>　　2.2國外研究現(xiàn)狀</b></p><p>　　國外對林果采摘機械的研究很多，研究表明通過對果樹樹枝和樹干的振動，實現(xiàn)林果果實的采摘是可行的，

18、但國外一般都是大型機具，作業(yè)空間要求大，適用于開闊空曠地界。但是隨著電子技術和計算機技術的發(fā)展，特別是工業(yè)機器人技術、計算機圖像處理技術和人工智能技術的日益成熟，西方發(fā)達國家做了大量工作，試驗成功了多種具有人工智能的收獲采摘裝置和機器人，如：番茄采摘機器裝置、葡萄采摘裝置、黃瓜收獲裝置、西瓜采摘收獲裝置等。代替了傳統(tǒng)的人工采摘收集裝箱作業(yè)，不僅減少了人工勞動力，還提高了工作效率，但缺點是設計成本較高，因此普及程度較低，尤其是相對于新疆林

19、果種植戶，經濟條件制約著該項技術的發(fā)展和全面普及。</p><p>　　3多輸送帶式采摘作業(yè)平臺設計原理</p><p>　　3.1 果園果實采摘方式的選擇</p><p>　　經分析要實現(xiàn)對果園果實的采摘，按原理可分為振搖式、撞擊式、切割式、人工采摘等類型，其各自特點如下表3-1所示。</p><p>　　表3-1 各類不同工作原理的采

20、摘方式及特點</p><p>　　看表可以得出以上三種方式各有利弊，為避免這些缺點，經過老師的指導及設計要求，本課題采用最原始的采摘方法（人工采摘），但在果實采摘過程中需在平臺上完成，并且在果實收集和運輸上稍有改進。</p><p>　　3.2多輸送帶式采摘作業(yè)平臺設計原理簡述</p><p>　　多輸送帶式采摘作業(yè)平臺設計的原理：該課題主要針對矮化密植果園果實的采

21、摘，通過人工采摘將果實放置輸送帶上經過輸送帶運輸傳送至水果收集箱，至此完成一次采摘過程。而對于高處人站在地上不易采摘的果實，人只需要站在采摘平臺上對果子進行采摘，采摘結束放置輸送帶上，輸送帶運輸至收集箱，以上兩個過程可以同步進行，這樣就大大提高了果農的采摘效率。主要可以分為自動升降裝置，傳動裝置，動力裝置，其次還有收集裝置。其中重點設計部分是傳動裝置，其次就是升降裝置上平臺的設計。其中傳動裝置主要是由電動機帶動傳送帶來進行林果的運輸和完

22、成最后的果子收集部分，而對于電動機的型號、功率等參數(shù)都將依照實際情況而定。升降裝置主要是考慮到果林高度可能參差不齊，這樣就會對采摘過程帶來麻煩和困難，所以就采用升降平臺來克服這個問題，這樣人就直接可以站在平臺上對果子進行采摘，從而解決樹高人矮采摘困難的弊端，相對于原始采摘方法就方便了很多，而且還提高了采摘效率。接下來的設計內容主要就是計算部分，計算部分有點復雜，必須將實際的測量情況樹高、行間距等一系列問題考慮進去，還有就是參數(shù)選擇的問題

23、，所選擇零件的參數(shù)必須滿足設計和實際應用的要求，因此</p><p>　　4各個零配件材料的選擇</p><p><b>　　4.1電動機的選擇</b></p><p>　　由于本次設計為果園采摘機械，輕便、簡單最好。因此平臺重量的要求較為苛刻，所以電動機選擇的時候盡量在滿足設計參數(shù)要求的同時，體積和重量小點，本課題所選電動機主要是連接帶輪帶動

24、皮帶進行果實的運輸，所需功率0.7-0.8KW。經過參數(shù)比較，選取電機型號為Y80M1-2，功率為0.75kw,滿足使用要求。Y系列電動機為一般用途全封閉自扇冷式籠型三相異步電動機，具有防止灰塵、鐵屑或其他雜物侵入電動機內部的特點，工作環(huán)境不超過40℃，適用于果園采摘機械。 </p><p><b>　　4.2確定傳動方案</b>

25、;</p><p>　　本設計的傳動方式采用的是帶傳動，是以電機驅動減速器，減速器與V帶輪連接通過V帶傳遞動力。之所以選用帶傳動是因為帶具有良好的撓性，可緩和沖擊，吸收振動，過載時帶輪與帶輪之間會出現(xiàn)打滑，避免了其他零件損壞。</p><p><b>　　4.3聯(lián)軸器的選擇</b></p><p>　　聯(lián)軸器是機械傳動中常用的部件。它主要用來聯(lián)

26、接軸與軸，以傳遞運動與轉矩；有時也可用作安全裝置。</p><p>　　聯(lián)軸器所聯(lián)接的兩軸，由于制造及安裝誤差，承載后的變形以及溫度變化的影響等，往往不能保證的對中，而是存在著某種程度的相對位移。這就要求設計聯(lián)軸器時，要從結構上采取各種不同的措施，使之具有適應一定范圍的相對位移的性能。</p><p>　　整個設計中只有一處需要用到聯(lián)軸器，即電機外伸軸與減速器外伸軸，選用的聯(lián)軸器為彈性套柱

27、銷聯(lián)軸器。</p><p>　　彈性套柱銷聯(lián)軸器是利用若干個非金屬材料制成的柱銷置于兩個半聯(lián)軸器凸緣的孔中，以實現(xiàn)連接。柱銷通常用尼龍制成，而尼龍具有一定的彈性。依靠彈性柱銷的變形，允許有微量的徑向位移和角位移。</p><p>　　電機外伸軸徑為30mm，減速器外伸軸徑為30mm，所以選用的聯(lián)軸器型號為LT4，本聯(lián)軸器具有一定補償兩軸線相對偏移和減振緩沖的能力，適用于安裝底座剛性好，沖擊

28、載荷不大的中小功率軸系傳動，工作溫度-20~+70℃。所用聯(lián)軸器材料為HT200，如圖4-2所示。</p><p>　　圖4-1聯(lián)軸器二維圖</p><p>　　圖4-2 聯(lián)軸器 </p><p>　　4.4大帶輪及小帶輪</p><p>　　本次設計果實的運輸是以電

29、機通過減速器帶動傳送帶來進行果實的運輸，經過輸送帶傳至收集箱進而完成果實的收集。傳動方案是以帶傳動，小帶輪模型如下圖4-3所示： </p><p><b>　　圖4-3 帶輪</b></p><p>　　表4-2 帶輪的基本參數(shù)</p><p><b>　　4.5軸承的選擇</b></p><

30、p><b>　　參數(shù)的選擇：</b></p><p>　　軸承選用深溝球軸承，它屬于向心推力軸承，能同時承受較大的徑向載荷和軸向載荷，外圈可分離，游隙可調，裝拆方便，適用于剛性較大的軸，一般成對使用，對稱安裝，參數(shù)如表4-3。</p><p>　　表4-3 軸承基本參數(shù)</p><p><b>　　軸承壽命的計算：</b

31、></p><p>　　深溝球軸承的基本額定壽命L(106r)與基本額定動載荷C(N)、當量動載荷P(N)間的關系為：</p><p>　?。?-1） </p><p>　　估算軸承承受的總重量為23Kg。軸承受力：</p><p>　　查表得：X=0.56，Y=1.4</p><

32、p>　　當量動載荷為P= 0.56×225 =126N</p><p>　　用小時數(shù)表示軸承壽命為：</p><p><b>　　（4-2）</b></p><p>　　n表示軸承工作轉速，查表得n=5000r/min.</p><p><b>　?。?-3） </b></p&

33、gt;<p>　　軸承的預期壽命為：L'h=3000—8000h。</p><p>　　所以所選軸承可以長期使用。</p><p>　　5 關鍵零部件的設計</p><p><b>　　5.1鍵的選擇</b></p><p>　　本次設計的鍵是聯(lián)軸器在電機外伸軸與減速器外伸軸周向定位所使用的鍵圖5-

34、1，鍵用于連接軸和軸上的傳動件，使軸和傳動件一起轉動以傳遞扭矩，在軸和軸孔的連接處制有鍵槽，可將其嵌入。常用的鍵有普通型平鍵、普通型半圓鍵和鉤頭型楔鍵，鍵、軸和聯(lián)軸器的材料都是鋼，由《機械設計課程設計手冊》P-54表4-2查得許用擠壓應力，取其平均值，。</p><p>　　鍵的工作長度l=L-b=21mm。</p><p>　　鍵與輪轂鍵槽的接觸高度k=0.5h=4mm。</p&g

35、t;<p><b>　　由公式（5-1）：</b></p><p><b>　?。?-1）</b></p><p><b>　　可得：</b></p><p><b>　　故可見鍵合適安全。</b></p><p><b>　　圖5

36、-1 鍵</b></p><p><b>　　5.2減速器參數(shù)</b></p><p>　　減速器是原動機和工作機之間的獨立的閉式傳動裝置，用來降低轉速和增大轉矩以滿足各種工作機械的需要。</p><p>　　減速器輸出轉速為50r/min，則傳動比為i=1:2。由機械設計V帶選Z型帶，初選小帶輪直徑dd1為75mm，大帶輪直徑dd

37、2為278mm。</p><p>　　5.3確定V帶中心距及帶長</p><p>　　根據式： </p><p><b>　　（5-2）</b></p><p>　　初定V帶輪的中心距a0為420mm。</p><p>　　由式計算V帶得基準長度：</p>

38、<p><b>　?。?-3）</b></p><p>　　由表8-2得Ld=1330mm。</p><p>　　按式計算實際中心距： </p><p><b>　?。?-4）</b></p><p>　　得實際中心距a=430mm。為保證傳遞功率，選取V帶根數(shù)

39、為Z=2進行傳動。</p><p>　　5.4 V帶輪的設計</p><p>　　對于小帶輪，由 則小帶輪選取為實心帶輪；對于大帶輪選用</p><p>　　同樣選用實心帶輪，帶輪的材料選擇為HT200。</p><p>　　由Z型帶，查《機械設計》表8-1可得：</p><p>　　bp=8.5mm ，b=10.0m

40、m ，h=9.0mm ，A=47mm ，楔角為34°， </p><p><b>　　由式：</b></p><p><b>　?。?-5）</b></p><p>　　d為軸的直徑得da1=80mm ，da2=125mm。</p><p>　　6多輸送帶式采摘作業(yè)平臺設計升降平臺原理 &

41、lt;/p><p>　　通過實際勘測可以確定設計所需要的實際尺寸，經過多方面考慮，對液壓升降平臺的設計初擬定三種方案：</p><p>　　方案一：液壓升降平臺采用的液壓缸兩端都可以在一定空間內自由活動，這樣一來對液壓缸易受到徑向剪切力和較大彎矩，從而對其壓桿穩(wěn)定性要求很高。從外形結構上來說，尺寸設計計算和力的計算都比較復雜，而且要滿足升降臺升降是的最小高度，需要較大的液壓缸行程。此外從安全方

42、面，與液壓缸上端作用點相連接的肋板部分作用在連接絞架的軸上，則軸對該處絞架截面作用力將很大，則該界面可能成為危險截面。且當液壓缸活塞到底部時，升降臺還可能將有較大高度，不能滿足升降臺的設計要求，如下圖6-1所示。</p><p><b>　　圖6-1 方案一</b></p><p>　　方案二：該方案和方案一不同之處在于液壓缸一端通過軸固定在底座上，另一端通過肋板固定

43、在絞架上，這樣液壓缸的一端繞另一端在某個較小角度內旋轉，能保證液壓缸具有較好的壓桿穩(wěn)定性，而且液壓缸作用在絞架的實心截面處，使絞架受力分配較均勻。另外，此方案中，液壓缸作用點較低，那么液壓缸的行程只需變化很小，載物臺就可以實現(xiàn)較大幅度的升降，易滿足設計要求，因此它能節(jié)省工作人員的體力，提高工作人員的工作效率，果園采摘液壓升降平臺大多數(shù)都會選擇采用方案二設計，如下圖6-2所示。</p><p><b>　

44、　圖6-2 方案二</b></p><p>　　方案三：該方案與一、二不同，它是由液壓導向筒圖6-4（內筒、外筒）、液壓滑動軸圖6-5、導向筒上下端口圖6-3等構成，其工作原理相對來說較為簡單也比較實用，經過考慮決定該課題選用方案三液壓升降裝置。</p><p>　　圖6-3 導向筒堵口 圖6-4 液壓導向筒<

45、/p><p>　　圖6-5 液壓滑動軸</p><p><b>　　7裝配圖示意</b></p><p><b>　　7.1三維</b></p><p><b>　　如下圖7-1：</b></p><p>　　圖7-1 三維總裝圖</p>&l

46、t;p><b>　　7.2二維</b></p><p><b>　　如下圖7-2所示：</b></p><p>　　圖7-2 二維總裝圖</p><p><b>　　總 結</b></p><p>　　學校每學期都會安排課程設計或實習，但以往對設計的要求相對來說可能要寬松

47、一點，而且對學生知識點的要求不是特別全面并且有老師全程陪護。本次設計限定了時間長，是一人一個課題要求更為嚴格，任務更加繁多、細致。設計要求的獨立性更加高。要我們充分利用在校期間所學的課程的專業(yè)知識理解、掌握和實際運用的靈活度。</p><p>　　通過畢業(yè)設計的學習，給我最深的感受就是我的動手能力得到了很大的鍛煉與提高。剛拿到課題的時候確實不知道該怎么下手，不知道該干什么，也不敢去找老師溝通。但是老師主動找我們這

48、些有問題的學生進行溝通，耐心的講解設計流程及任務要求等，并且給我們出謀劃策比如：去圖書館借閱相關書籍、上網站瀏覽相關資料、觀看相關視屏等。剩下其他的東西也就需要我們自己去學習和領悟了，尤其是有做實體的同學這就需要多留心觀察思考我們身邊的每一個機械產品，只有這樣感性認識豐富了，才能使我們的設計思路具有創(chuàng)造性。</p><p>　　剛拿到課題確實不知從何入手，經過老師和同學的幫助漸漸有了粗略的想法，并按照這想法簡單的

49、設計出大概的框架然后找老師商討方案的可行性，但是由于想法過于簡單實際工作量不達標，老師要求我在進行修改，經過多次修改和完善我盡量減少設計中不必要的錯誤，我知道由于許多知識不完善和能力方面的欠缺，設計中還是有一定的錯誤。但是經過這次課程設計的學習，我確實成長了許多。</p><p><b>　　致 謝</b></p><p>　　通過這一階段的努力，我的畢業(yè)論文終于完成

50、了，這意味著大學生活即將結束。在大學階段，我在學習上和思想上都受益非淺，這除了自身的努力外，與各位老師、同學和朋友的關心、支持和鼓勵是分不開的。</p><p>　　畢業(yè)設計是在郭老師的多次指導下完成的，從構思、結構設計到圖紙繪制過程中，郭老師和同學都給了很多建議，非常感謝郭老師在我大學的最后學習階段——畢業(yè)設計階段給我的指導，指導老師平日里工作繁多，但我做畢業(yè)設計的每個階段，從選題到查閱資料，論文提綱的確定，中

51、期論文的修改，后期論文格式調整等各個環(huán)節(jié)中都給予了我悉心的指導。這幾個月以來，老師不僅在學業(yè)上給我以精心指導，同時還在思想上給我以無微不至的關懷，在此謹向郭老師致以誠摯的謝意和崇高的敬意。其次，還要感謝這四年來教我知識的每位老師們，畢業(yè)設計能夠順利完成，你們也有很大的功勞。最后，要向這四年大學生活期間所有幫助過我的同學們以及各位朋友們說一聲謝謝。</p><p>　　這次的畢業(yè)設計，對于培養(yǎng)我們理論聯(lián)系實際的設計

52、思想；訓練綜合運用機械設計和有關機械課程的理論，結合生產實際關系和解決工程實際問題的能力；鞏固、加深和擴展有關機械設計方面的知識等方面有重要的作用。畢業(yè)論文的完成，同樣也意味著新生活的開始，希望大家在將來的生活中繼續(xù)追逐最初的夢想，永不放棄。</p><p><b>　　參 考 文 獻</b></p><p>　　[1]劉大為. 柑橘園升降作業(yè)平臺的設計與試驗研究[D

53、].湖南農業(yè)大學,2013.</p><p>　　[2]王鵬飛. 果園作業(yè)平臺控制系統(tǒng)的設計與研究[D].河北農業(yè)大學,2013.</p><p>　　[3]王小龍. 果園升降作業(yè)平臺調平裝置的設計與研究[D].湖南農業(yè)大學,2014.</p><p>　　[4]劉大為,謝方平,李旭,王小龍. 小型果園升降作業(yè)平臺的設計與試驗[J]. 農業(yè)工程學報,2015,03:

54、113-121.</p><p>　　[5]曾憲奎,宗殿瑞. 國內外輸送帶技術現(xiàn)狀及發(fā)展趨勢[J]. 特種橡膠制品,2007,05:47-52.</p><p>　　[6]丁攀攀. 輸送帶技術現(xiàn)狀及發(fā)展趨勢[J]. 橡膠科技市場,2010,07:5-9.</p><p>　　[7]王巖. 液壓驅動雙曲柄連桿同步升降平臺的運動特性研究[D].蘭州理工大學,2011.&

55、lt;/p><p>　　[8]曹福軍. 自升式平臺電氣-液壓升降系統(tǒng)自動控制設計[J]. 礦山機械,2005,11:42-44.</p><p>　　[9]姚亞萍. 雙曲柄連桿同步升降平臺液壓系統(tǒng)設計[J]. 甘肅科技,2013,17:11-12.</p><p>　　[10]樊桂菊,王永振,王建超,張曉輝. 丘陵山區(qū)果園作業(yè)平臺的設計與試驗[J]. 農機化研究,201