全自動(dòng)垃圾搬運(yùn)起重機(jī)控制系統(tǒng)的若干關(guān)鍵技術(shù)研究.pdf

1、隨著我國(guó)經(jīng)濟(jì)發(fā)展和人們生活水平的提高，生活垃圾的年產(chǎn)量以每年8％~9％的速度增加，生活垃圾的處理問(wèn)題已成為我國(guó)迫切需要解決的問(wèn)題。垃圾焚燒發(fā)電技術(shù)因其垃圾減量化程度高、資源化處理、無(wú)害化徹底、節(jié)約土地資源等優(yōu)勢(shì)必將成為我國(guó)垃圾處理的主要方式。垃圾搬運(yùn)起重機(jī)作為焚燒發(fā)電供料系統(tǒng)的核心設(shè)備，其自動(dòng)化程度制約著垃圾焚燒處理的效率，影響著工人的勞動(dòng)強(qiáng)度，而目前高自動(dòng)化的垃圾搬運(yùn)起重機(jī)大多數(shù)都源于進(jìn)口，投資大、運(yùn)營(yíng)費(fèi)用高，如何提高國(guó)產(chǎn)垃圾搬運(yùn)起重

2、機(jī)的自動(dòng)化水平是我國(guó)需要研究的重點(diǎn)。
　　本文在對(duì)全自動(dòng)垃圾搬運(yùn)起重機(jī)控制系統(tǒng)的研究中主要解決了兩個(gè)問(wèn)題：全自動(dòng)投料流程中取料點(diǎn)的控制算法和投料過(guò)程中起重機(jī)的速度規(guī)劃，保證起重機(jī)在投料時(shí)自動(dòng)選擇取料點(diǎn)，且在無(wú)搖晃和無(wú)碰撞的前提下以盡可能大的速度運(yùn)行。論文的主要工作如下：
　　首先，介紹了論文的研究背景及意義，垃圾搬運(yùn)起重機(jī)的國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀，變頻調(diào)速的原理和控制方式，現(xiàn)有的起重機(jī)防搖方式以及論文的架構(gòu)。
　　第二，分析了

3、我國(guó)現(xiàn)有的半自動(dòng)控制方式，提出一種垃圾搬運(yùn)起重機(jī)的全自動(dòng)投料流程。
　　第三，設(shè)計(jì)了起重機(jī)的抓斗定位系統(tǒng)，選用合適的測(cè)距傳感器并配合垃圾坑的分區(qū)來(lái)獲取垃圾面的高度信息，提出了一種分區(qū)域由最高點(diǎn)抓取的取料策略。
　　第四，考慮了電子防搖裝置對(duì)起重機(jī)加減速過(guò)程的影響，為實(shí)現(xiàn)起重機(jī)在投料過(guò)程的快速運(yùn)行且避免抓斗發(fā)生碰撞，對(duì)大車和小車的最大運(yùn)行速度和啟動(dòng)時(shí)間進(jìn)行了合理的規(guī)劃。
　　最后，結(jié)合起重機(jī)的自動(dòng)化和可靠性的要求，設(shè)計(jì)了