基于視覺(jué)的搬運(yùn)機(jī)械手控制系統(tǒng)研制【畢業(yè)答辯】

1、大學(xué)生畢業(yè)設(shè)計(jì)結(jié)題報(bào)告,課題名稱：基于視覺(jué)的搬運(yùn)機(jī)械手控制系統(tǒng)研制,姓 名： 指導(dǎo)老師： 學(xué) 院： 通信與電子工程學(xué)院,目錄,設(shè)計(jì)選題的目的、意義設(shè)計(jì)概要設(shè)計(jì)主要內(nèi)容設(shè)計(jì)取得的成果與結(jié)論課題展望致謝,設(shè)計(jì)選題的目的、意義,本課題設(shè)計(jì)制作了一個(gè)基于視覺(jué)的搬運(yùn)機(jī)械手，由于機(jī)械手可以從事危險(xiǎn)和重復(fù)性工作。因此，對(duì)人身安全的保障和現(xiàn)代化工業(yè)生產(chǎn)有著重要的意義。,目錄,設(shè)計(jì)選題的目的、意義

2、設(shè)計(jì)概要設(shè)計(jì)主要內(nèi)容設(shè)計(jì)取得的成果與結(jié)論課題展望致謝,設(shè)計(jì)概要,以本設(shè)計(jì)STM32F103ZET6單片機(jī)為控制芯片，并帶有TFT液晶顯示屏、步進(jìn)電機(jī)、攝像頭等模塊；采用攝像頭采集物體圖像，通過(guò)單片機(jī)對(duì)物體進(jìn)行圖像處理并進(jìn)行圖像位置的判斷及分析，從而驅(qū)動(dòng)機(jī)械手準(zhǔn)確的夾持物體，并把物體放到指定的區(qū)域。,目錄,設(shè)計(jì)選題的目的、意義設(shè)計(jì)概要設(shè)計(jì)主要內(nèi)容設(shè)計(jì)取得的成果與結(jié)論課題展望致謝,項(xiàng)目主要內(nèi)容,制作了一臺(tái)智能小車加搬運(yùn)手

3、的視覺(jué)搬運(yùn)機(jī)械手平臺(tái)。實(shí)現(xiàn)了對(duì)被夾持目標(biāo)物體的位置檢測(cè)和判斷。實(shí)現(xiàn)了對(duì)被夾持目標(biāo)物體的夾持。實(shí)現(xiàn)了對(duì)終點(diǎn)目標(biāo)的位置檢測(cè)和判斷。實(shí)現(xiàn)了把被夾持物體放在終點(diǎn)的操作。,目錄,設(shè)計(jì)選題的目的、意義設(shè)計(jì)概要設(shè)計(jì)主要內(nèi)容設(shè)計(jì)取得的成果與結(jié)論課題展望致謝,設(shè)計(jì)取得的主要成果與結(jié)論,成果一：設(shè)計(jì)并制作了一個(gè)搬運(yùn)平臺(tái),項(xiàng)目取得的主要研究成果與結(jié)論,成果二：實(shí)現(xiàn)了搬運(yùn)機(jī)械手識(shí)別、夾持和放下物體,,目錄,設(shè)計(jì)選題的目的、意義設(shè)計(jì)概要設(shè)計(jì)

4、主要內(nèi)容設(shè)計(jì)取得的成果與結(jié)論課題展望致謝,課題展望,本設(shè)計(jì)雖然實(shí)現(xiàn)了視覺(jué)搬運(yùn)機(jī)械手的基本功能，但還是存在不足。由于本設(shè)計(jì)采用的是舵機(jī)用于機(jī)械手的夾持，而舵機(jī)的力矩非常小所以不能對(duì)比較重的物體進(jìn)行夾持。圖像采集模塊的分辨率不是很高，導(dǎo)致圖像劃分不是很精確，物體的大小判斷不是很精確。單片機(jī)的速度還不是很快，因?yàn)閷?duì)圖像的處理需要進(jìn)行大量的數(shù)據(jù)運(yùn)算，STM32F103系列雖然具有比普通單片機(jī)更高的運(yùn)行速度，但是對(duì)于圖像處理而言還是不

5、夠理想，所以必須放慢小車的運(yùn)行速度。,目錄,設(shè)計(jì)選題的目的、意義設(shè)計(jì)概要設(shè)計(jì)主要內(nèi)容設(shè)計(jì)取得的成果與結(jié)論課題展望致謝,致謝,本文是在我的指導(dǎo)老師肖教授的悉心指導(dǎo)下完成的。他嚴(yán)肅的科學(xué)態(tài)度，嚴(yán)謹(jǐn)?shù)闹螌W(xué)精神，精益求精的工作作風(fēng)，深深地感染和激勵(lì)著我。從課題的選擇到設(shè)計(jì)的最終完成，肖老師都始終給予我細(xì)心的指導(dǎo)，在此向肖老師致以誠(chéng)摯的謝意！其次，感謝通信與電子工程學(xué)院實(shí)驗(yàn)室的所有老師，感謝你們給我提供一個(gè)設(shè)備充足、資料齊全、網(wǎng)絡(luò)方便的