溢油回收機雙馬達速度模糊PID同步控制系統(tǒng)研究.pdf

1、圍油欄布放雙馬達同步系統(tǒng)是內(nèi)嵌式溢油回收裝備最重要的組成部分，其同步性及穩(wěn)定性直接關系到整個裝備的工作性能，是評價一套溢油回收設備性能優(yōu)劣的重要指標。本文以此為研究背景，提出了“主從控制+模糊PID”的雙馬達同步控制方案，主要開展了以下理論探討與工程設計研究。
　　為實現(xiàn)掃油臂—圍油欄系統(tǒng)的協(xié)調(diào)動作，分析了該系統(tǒng)的工作原理及控制要求，提出了掃油臂及圍油欄卷筒HST驅(qū)動“高速方案”方案，即“馬達-減速機”方案。根據(jù)溢油回收系統(tǒng)的控制

2、難點與關鍵技術，結(jié)合液壓馬達速度同步回路的設計實現(xiàn)方法，采用電液比例速度同步“主從控制+PID”和“主從控制+模糊PID”的控制策略進行控制。
　　模糊控制作為一種非線性控制，隸屬于智能控制，能夠解決各種充滿復雜和不確定性的控制問題。本文將模糊控制策略應用于溢油回收設備圍油欄布放同步系統(tǒng)中，把模糊控制與傳統(tǒng)PID控制相結(jié)合，提出一種模糊PID控制策略；把模糊推理運用于參數(shù)的整定，來補償同步系統(tǒng)因非線性和時變性所導致的同步誤差,從而

3、有效的適應工作過程中環(huán)境的不斷變化。
　　為了驗證理論分析的正確性與采控制策略的合理性，建立了溢油回收雙馬達液壓系統(tǒng)數(shù)學模型，運用MATLAB/Simulink對系統(tǒng)進行仿真分析，獲得了系統(tǒng)階躍響應曲線、同步誤差曲線等一系列曲線。仿真結(jié)果表明：與PID調(diào)節(jié)方法相比，采用模糊PID調(diào)節(jié)的同步控制系統(tǒng)具有更好的響應特性、穩(wěn)定性和抗干擾能力。
　　搭建了溢油回收設備圍油欄布放實驗樣機，對采用了PID控制策略的雙馬達同步控制系統(tǒng)進行

4、了測試，實驗測試結(jié)果表明，采用PID控制策略調(diào)整的雙馬達同步控制系統(tǒng)均能滿足設計要求，具有良好的同步性，對比測試數(shù)據(jù)與仿真結(jié)果分析表明，雙測試結(jié)果與仿真分析結(jié)果基本吻合，表明所建數(shù)學模型正確、實驗原理和方法合理。
　　全文在查閱大量中外密切相關技術文獻的基礎上，針對溢油回收設備圍油欄布放雙馬達同步系統(tǒng)在海浪等外界因素干擾下出現(xiàn)同步誤差問題，提出了“主從控制+模糊PID”的雙馬達同步控制方案；建立了雙馬達同步控制系統(tǒng)的數(shù)學模型，并進