平板球?qū)嶒炏到y(tǒng)—硬件設計開題報告

1、題目平板球?qū)嶒炏到y(tǒng)硬件設計學院專業(yè)姓名班級學號指導教師指導教師孫偉華過兩個互相垂直的旋轉(zhuǎn)軸來加以控制該平板，平板上方的攝像頭可以采集到小球處于平板上的位置信息，然后將該信息反饋給控制系統(tǒng)，通過設計不同的控制算法使得控制系統(tǒng)對于平板的傾斜角度進行控制，以實現(xiàn)小球的定位控制以及特定運動軌跡跟蹤的目的。對于板球系統(tǒng)的研究，不僅取得了大量的理論成果，而且在很多實際應用方面也發(fā)揮著舉足輕重的作用，例如機器人控制、衛(wèi)星定位、航空航天等領域。所謂欠驅(qū)

2、動系統(tǒng)，意味著系統(tǒng)的自由度大于其獨立的控制輸入數(shù)目。從該角度出發(fā)，板球系統(tǒng)的研究意義也十分重大。欠驅(qū)動系統(tǒng)的典型例子包括機器人的操縱者、輪式機器人、步行機器人、宇宙飛船、飛機、直升機、導彈、水面艦艇以及水下車輛等?？蓮囊韵聝蓚€方面，對欠驅(qū)動系統(tǒng)的研究意義進行概括。(1)從制造角度而言，不僅可以節(jié)省控制系統(tǒng)的費用，而且還可以減少控制系統(tǒng)的質(zhì)量，也就是說用較少的控制設備取代原有的較多的控制設備以實現(xiàn)系統(tǒng)控制，卻不以犧牲理想的控制效果為代價。

3、(2)從實際應用層面來看，若系統(tǒng)中某控制設備突然出現(xiàn)故障時，這時可以發(fā)揮依然能夠正常工作的控制設備的作用，繼續(xù)對系統(tǒng)實施控制，能夠大幅度地提高系統(tǒng)的可靠性。因此，可以看出，其重要意義在于不僅僅可以降低由故障導致的系統(tǒng)癱瘓這種可能性，而且也可以降低隨之帶來的損失。正因為如此，近些年來欠驅(qū)動系統(tǒng)的研究得到了眾多研究人員的關注.與此同時，板球系統(tǒng)的研究還涉及到很多方面的技術，例如非線性動力學建模、反饋線性化等多種關鍵技術，平板上的小球只與平板

4、表面相接觸，而沒有其余的約束力對板球系統(tǒng)的反步滑模自適應控制其進行控制，可見，控制小球在一個存在摩擦等非線性因素的環(huán)境下進行軌跡跟蹤是一個十分困難的問題.因此，綜合上述幾方面原因，本文所研究的內(nèi)容理論意義與實際價值并重。二、研究的基本內(nèi)容，擬解決的主要問題：1.基本內(nèi)容通過學習DXP硬件繪制電路板軟件進行硬件原理圖和PCB設計。繪制電機驅(qū)動7971電路和紅外通信模塊電路，對整個模型進行搭建，KEIL軟件編程軟件的使用對目標板進行調(diào)試，對