機(jī)械手腕部畢業(yè)設(shè)計(jì)

1、機(jī)械手腕部畢業(yè)設(shè)計(jì)機(jī)械手腕部畢業(yè)設(shè)計(jì)摘要機(jī)器人技術(shù)是綜合了許多學(xué)科的知識(shí)，例如計(jì)算機(jī)、控制論、機(jī)構(gòu)學(xué)、信息和傳感技術(shù)、人工智能、仿生學(xué)等多學(xué)科而形成的高新技術(shù)，是當(dāng)今研究領(lǐng)域十分重視的課題，機(jī)器人在很多領(lǐng)域都得到廣泛應(yīng)用。機(jī)器人的應(yīng)用情況，是一個(gè)國(guó)家工業(yè)自動(dòng)化水平的重要標(biāo)志，因而受到各先進(jìn)工業(yè)國(guó)家的重視，投入大量人力物力加以研究和應(yīng)用。本文的主要任務(wù)和要解決的問題，是設(shè)計(jì)一臺(tái)六自由度的機(jī)器人，在已有的技術(shù)資料的基礎(chǔ)上，通過分析，確定腕部

2、的傳動(dòng)系統(tǒng)，然后假設(shè)腕部末端的結(jié)構(gòu)，確定腕部的輸出功率，然后計(jì)算出腕部所需的電機(jī)。在確定電機(jī)和傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的基礎(chǔ)上，對(duì)錐齒輪和傳動(dòng)中所需的帶輪以及同步齒形帶進(jìn)行設(shè)計(jì)，并且對(duì)它們進(jìn)行校核，確定所設(shè)計(jì)的腕部結(jié)構(gòu)能夠配合機(jī)器人的其他結(jié)構(gòu)進(jìn)行噴漆動(dòng)作。并用CAD軟件完成從建模到運(yùn)動(dòng)學(xué)分析、應(yīng)力分析的全過程。需要全面理解機(jī)械原理、機(jī)械設(shè)計(jì)、機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計(jì)以及CAD制圖標(biāo)準(zhǔn)等相關(guān)的知識(shí)，并考慮其可靠性、實(shí)用性、經(jīng)濟(jì)性等性能。本課設(shè)在已有理論基礎(chǔ)上，針對(duì)以

3、往研究的不足，根據(jù)實(shí)際使用要求，確定采用六自由度的關(guān)節(jié)型機(jī)器人結(jié)構(gòu)方案由于機(jī)器人結(jié)構(gòu)復(fù)雜，構(gòu)件繁多，需要用高端軟件配合進(jìn)行建模，裝配的工作，而我們現(xiàn)有的材料相當(dāng)有限，所以本課設(shè)只是設(shè)計(jì)了機(jī)器人的腕部結(jié)構(gòu)并采用CAD繪制....................................................51.3.1單自由度手腕...............................................

4、...61.3.2兩自由度手腕..................................................71.3.3三自由度手腕..................................................81.3.4裝配機(jī)器人腕部結(jié)構(gòu)選型........................................91.4機(jī)器人設(shè)計(jì)...........................

5、..........................112末端執(zhí)行器.........................................................................................................................122.1夾持器.........................................................