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文檔簡(jiǎn)介
1、《機(jī)器人控制技術(shù)機(jī)器人控制技術(shù)》課程教學(xué)大綱課程教學(xué)大綱課程名稱(chēng):課程名稱(chēng):機(jī)器人控制技術(shù)課程類(lèi)別(必修課程類(lèi)別(必修選修):選修):選修課程英文名稱(chēng):課程英文名稱(chēng):RobotControlTechnology總學(xué)時(shí)總學(xué)時(shí)周學(xué)時(shí)周學(xué)時(shí)學(xué)分:學(xué)分:4833其中實(shí)驗(yàn)學(xué)時(shí):其中實(shí)驗(yàn)學(xué)時(shí):12先修課程:先修課程:高等數(shù)學(xué)、線(xiàn)性代數(shù)、大學(xué)物理等授課時(shí)間:授課時(shí)間:周二57節(jié)授課地點(diǎn):授課地點(diǎn):7B—303授課對(duì)象:授課對(duì)象:2015級(jí)自動(dòng)化1、2
2、班開(kāi)課學(xué)院:開(kāi)課學(xué)院:電子工程與智能化學(xué)院任課教師姓名任課教師姓名職稱(chēng):職稱(chēng):張瑞講師聯(lián)系電話(huà):聯(lián)系電話(huà):15013056097Email:Email:ruizhang@dgut.答疑時(shí)間、地點(diǎn)與方式:答疑時(shí)間、地點(diǎn)與方式:1.每次上課的課前、課間和課后,采用一對(duì)一的問(wèn)答方式;課程考核方式:課程考核方式:開(kāi)卷(√)閉卷()課程論文()其它()使用教材:使用教材:《機(jī)器人學(xué)基礎(chǔ)》,蔡自興等編著,機(jī)械工業(yè)出版社,2015,第2版教學(xué)參考資料
3、:教學(xué)參考資料:1.《機(jī)器人技術(shù)及其應(yīng)用》,謝存禧主編,機(jī)械工業(yè)出版社,2012,第1版;2.《機(jī)器人技術(shù)基礎(chǔ)》,柳洪編,冶金工業(yè)出版社,2002第1版;3.《工業(yè)機(jī)器人技術(shù)》,郭洪紅編,西安電子科大出版社,2008第3版。課程簡(jiǎn)介課程簡(jiǎn)介:《機(jī)器人控制技術(shù)》是自動(dòng)化專(zhuān)業(yè)的一門(mén)專(zhuān)業(yè)選修課,本課程是一門(mén)融運(yùn)動(dòng)、力學(xué)分析、機(jī)械結(jié)構(gòu)及控制為一體的綜合性課程。通過(guò)本課程的學(xué)習(xí),使學(xué)生掌握機(jī)器人的基本原理、基本結(jié)構(gòu)、基本控制方式及基本研究方法,通
4、過(guò)實(shí)驗(yàn)將理論與實(shí)踐結(jié)合,用理論為工程服務(wù)。課程教學(xué)目標(biāo)課程教學(xué)目標(biāo)1通過(guò)本課程的學(xué)習(xí),使學(xué)生逐步理解機(jī)器人的基本概念,理解和掌握機(jī)器人的結(jié)構(gòu)和運(yùn)動(dòng)學(xué)分析;理解PID控制在機(jī)器人領(lǐng)域的應(yīng)用,并能夠運(yùn)用PID控制解決伺服機(jī)器人系統(tǒng)的相關(guān)問(wèn)題;靈活運(yùn)用MatlabRobotics工具箱對(duì)臂型機(jī)器人和輪式機(jī)器人進(jìn)行仿真,并具備一定的機(jī)器人分析和應(yīng)用能力,為以后專(zhuān)業(yè)發(fā)展打下基礎(chǔ);2通過(guò)對(duì)機(jī)器人技術(shù)的學(xué)習(xí)使學(xué)生的思維和分析方法得到一定的訓(xùn)練,在此基
5、礎(chǔ)上提高對(duì)機(jī)器人技術(shù)的認(rèn)識(shí);本課程與學(xué)生核心能力培養(yǎng)之間的關(guān)聯(lián):本課程與學(xué)生核心能力培養(yǎng)之間的關(guān)聯(lián):□c1.具有較強(qiáng)的思想品德素質(zhì),文化素質(zhì)和身心素質(zhì),熱愛(ài)祖國(guó),樹(shù)立正確的人生觀(guān)和價(jià)值觀(guān),具有較高的道德修養(yǎng),遵守學(xué)術(shù)道德;□c2.具有較扎實(shí)的自然科學(xué)基礎(chǔ),掌握高等數(shù)學(xué)、線(xiàn)性代數(shù)、大學(xué)物理等基礎(chǔ)性課程的基本理論和應(yīng)用方法;□c3.掌握本專(zhuān)業(yè)領(lǐng)域的基礎(chǔ)技術(shù)知識(shí),主要包括電路分析、模擬電子技術(shù)、數(shù)字電子技術(shù)、自動(dòng)控制原理、電力電子技術(shù)、可編程
6、邏輯控制器等;■c4.掌握運(yùn)動(dòng)控制和數(shù)控技術(shù)2個(gè)研究方向的專(zhuān)業(yè)知識(shí),主要包括計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)、傳感器與檢測(cè)技術(shù)、控制電機(jī)、機(jī)器人控制技術(shù)、過(guò)程控制、智能控制系統(tǒng)等;□c5.掌握與自動(dòng)化專(zhuān)業(yè)相關(guān)的設(shè)備與系統(tǒng)的使用方法,熟練使用自動(dòng)化設(shè)備進(jìn)行實(shí)驗(yàn)設(shè)計(jì)、科技開(kāi)發(fā)與工程實(shí)踐,具備分析和解決實(shí)際工程問(wèn)題的能力;□c6.具有較強(qiáng)的自學(xué)能力和創(chuàng)新意識(shí),具有對(duì)新產(chǎn)品、新工并錄制視頻分散進(jìn)行實(shí)驗(yàn)2:構(gòu)建多連桿機(jī)器人模型(選做)(選做)利用MatlabRob
7、otics工具箱函數(shù)構(gòu)建三連桿機(jī)器人模型,使得末端執(zhí)行器到達(dá)指定位置驗(yàn)證實(shí)驗(yàn)分散進(jìn)行實(shí)驗(yàn)3:ABB仿真軟件的安裝和工作站的建立(必做)(必做)2RobotStudio機(jī)器人仿真軟件的安裝方法和工作站的建立方法驗(yàn)證實(shí)驗(yàn)分散進(jìn)行實(shí)驗(yàn)4:臂型機(jī)器人的軌跡規(guī)劃(必做)(必做)2利用MatlabRobotics工具箱函數(shù)對(duì)臂型機(jī)器人PUMA560進(jìn)行軌跡規(guī)劃綜合實(shí)驗(yàn)分散進(jìn)行實(shí)驗(yàn)5:構(gòu)建四足機(jī)器人模型(必做)(必做)2利用MatlabRobotic
8、s工具箱函數(shù)構(gòu)建四足機(jī)器人,并通過(guò)相應(yīng)的函數(shù)驅(qū)使機(jī)器人運(yùn)動(dòng)驗(yàn)證實(shí)驗(yàn)分散進(jìn)行實(shí)驗(yàn)6:廣數(shù)工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械拆裝(必(必做)做)3工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)、組成特點(diǎn)、整體結(jié)構(gòu)布局、安裝調(diào)整方法;工業(yè)機(jī)器人的裝配順序流程及要求;通過(guò)機(jī)器人各部件的安裝和整機(jī)拆裝實(shí)訓(xùn),調(diào)試機(jī)器人手臂的平衡系統(tǒng)及精度調(diào)整技巧驗(yàn)證實(shí)驗(yàn)分散進(jìn)行實(shí)驗(yàn)7:基于廣數(shù)工業(yè)機(jī)器人的搬運(yùn)系統(tǒng)設(shè)計(jì)(必做)(必做)3利用廣數(shù)工業(yè)機(jī)器人平臺(tái)編程設(shè)計(jì)搬運(yùn)系統(tǒng),實(shí)現(xiàn)循環(huán)搬運(yùn)作業(yè)綜合實(shí)驗(yàn)合計(jì):12
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