gps系統(tǒng)組成及信號(hào)

1、第4章GPS系統(tǒng)組成及信號(hào),本章內(nèi)容,4.1 GPS的系統(tǒng)組成,4.2 GPS的信號(hào)結(jié)構(gòu),4.3 美國(guó)政府GPS政策,4.1 系統(tǒng)組成,GPS的空間部分,GPS的系統(tǒng)組成,用戶設(shè)備部分,4.1.1 GPS的系統(tǒng)組成,GPS系統(tǒng)由空間部分、地面控制部分和用戶設(shè)備部分等三部分組成,4.1.2 GPS的空間部分,GPS衛(wèi)星星座,6個(gè)軌道面，平均軌道高度20200km，軌道傾角55 ?，周期11h 58min,設(shè)計(jì)星座：21+

2、3 21顆正式的工作衛(wèi)星+3顆活動(dòng)的備用衛(wèi)星,保證在24小時(shí)，在高度角15?以上，能夠同時(shí)觀測(cè)到4至8顆衛(wèi)星當(dāng)前星座：31顆,類型 試驗(yàn)衛(wèi)星：Block Ⅰ 工作衛(wèi)星：Block Ⅱ - Block Ⅱ - Block ⅡA - Block ⅡR - Block ⅡF（新一代的GPS衛(wèi)星）,GPS衛(wèi)星 作用：發(fā)送用于導(dǎo)航定位的信號(hào)其他特殊用途，如通訊、監(jiān)測(cè)核暴等。主要設(shè)備：原子鐘

3、（2臺(tái)銫鐘、2臺(tái)銣鐘）、信號(hào)生成與發(fā)射裝置,第一代衛(wèi)星現(xiàn)已停止工作。,第二代衛(wèi)星用于組成GPS工作衛(wèi)星星座，通常稱為GPS工作衛(wèi)星。Block ⅡA的功能比Block Ⅱ大大增強(qiáng)，表現(xiàn)在軍事功能和數(shù)據(jù)存儲(chǔ)容量。Block Ⅱ只能存儲(chǔ)供45天用的導(dǎo)航電文，而B(niǎo)lock ⅡA則能夠存儲(chǔ)供180天用的導(dǎo)航電文，以確保在特殊情況下使用GPS衛(wèi)星。,第三代衛(wèi)星尚在設(shè)計(jì)中，以取代第二代衛(wèi)星，改善全球定位系統(tǒng)。其特點(diǎn)是：可對(duì)自己進(jìn)行自主導(dǎo)航；每顆衛(wèi)星

4、將使用星載處理器，計(jì)算導(dǎo)航參數(shù)的修正值，改善導(dǎo)航精度，增強(qiáng)自主能力和生存能力。據(jù)報(bào)道，該衛(wèi)星在沒(méi)有與地面聯(lián)系的情況下可以工作6個(gè)月，而其精度可與有地面控制時(shí)的精度相當(dāng)。,,Block ⅡR：衛(wèi)星間可以相互跟蹤和通信；Block Ⅱ-M：可發(fā)射L2C和M碼；Block ⅡF：新一代的GPS衛(wèi)星，增設(shè)第三民用頻率（1176.45MHz）,2010年5月28日，首顆Block ⅡF衛(wèi)星發(fā)射成功，8月27日正式投入使用。,Block Ⅰ衛(wèi)星

5、,Block Ⅱ衛(wèi)星,Block ⅡR衛(wèi)星,GPS衛(wèi)星星座（?=35 ? ，?=90?）,4.1.3 地面監(jiān)控部分,GPS的地面控制部分（地面監(jiān)測(cè)系統(tǒng)） 組成：主控站（1個(gè)）、監(jiān)測(cè)站（17個(gè)）和注入站（3個(gè)） 作用：監(jiān)測(cè)和控制衛(wèi)星運(yùn)行，編算衛(wèi)星星歷（導(dǎo)航電文），保持系統(tǒng)時(shí)間。,地面監(jiān)控系統(tǒng)工作流程,,,主控站（1個(gè)）作用： 收集各監(jiān)測(cè)站的數(shù)據(jù)，編制導(dǎo)航電文，監(jiān)控衛(wèi)星狀態(tài)； 通過(guò)注入站將衛(wèi)星星歷注入衛(wèi)星，向衛(wèi)星發(fā)送控制指令

6、； 衛(wèi)星維護(hù)與異常情況的處理。地點(diǎn)：美國(guó)克羅拉多州法爾孔空軍基地。,監(jiān)測(cè)站（17個(gè)）作用：接收衛(wèi)星數(shù)據(jù)，采集氣象信息， 并將所收集到的數(shù)據(jù)傳送給主控站。地點(diǎn)：美國(guó)空軍：夏威夷、主控站及四個(gè)監(jiān)測(cè)站。國(guó)防部下屬的國(guó)家地球空間信息局NGA：11個(gè)監(jiān)測(cè)站。,注入站（3個(gè)）作用：將導(dǎo)航電文注入GPS衛(wèi)星。地點(diǎn)：阿松森群島（大西洋）、迪戈加西亞（印度洋）和卡瓦加蘭（太平洋）。,4.1.3 用戶設(shè)備部分,用戶設(shè)備部分 -

7、GPS信號(hào)接收機(jī)及相關(guān)設(shè)備接收、跟蹤、變換和測(cè)量GPS信號(hào)的設(shè)備多數(shù)采用石英鐘GPS接收機(jī):,能夠接收、跟蹤、變換和測(cè)量GPS信號(hào)的衛(wèi)星信號(hào)接收設(shè)備,(1) 導(dǎo)航型接收機(jī) 此類型接收機(jī)主要用于運(yùn)動(dòng)載體的導(dǎo)航，它可以實(shí)時(shí)給出載體的位置和速度。單點(diǎn)實(shí)時(shí)定位精度較低，一般為±25m,有SA影響時(shí)為±100m。根據(jù)應(yīng)用領(lǐng)域的不同，此類接收機(jī)可以進(jìn)一步分為：,,1.按接收機(jī)的用途分類可分為：,車載型——用于車輛導(dǎo)

8、航定位； 航海型——用于船舶導(dǎo)航定位； 航空型——用于飛機(jī)導(dǎo)航定位。由于飛機(jī)運(yùn)行速度快，因此，在航空用的接收機(jī)要求能適應(yīng)高速運(yùn)動(dòng)。 星載型——用于衛(wèi)星的導(dǎo)航定位。由于衛(wèi)星的運(yùn)動(dòng)速度高達(dá)7公里/秒以上，因此對(duì)接收機(jī)的要求更高。,(2) 測(cè)地型接收機(jī) 測(cè)地型接收機(jī)主要用于精密大地測(cè)量和精密工程測(cè)量。這類儀器主要采用載波相位觀測(cè)值進(jìn)行相對(duì)定位，定位精度高。儀器結(jié)構(gòu)復(fù)雜，價(jià)格較貴。,,,(3) 授時(shí)型接收機(jī)

9、 這類接收機(jī)主要利用GPS衛(wèi)星提供的高精度時(shí)間標(biāo)準(zhǔn)進(jìn)行授時(shí)，常用于天文臺(tái)及無(wú)線電通訊中時(shí)間同步。,2.按接收機(jī)的載波頻率分類,(1) 單頻接收機(jī) 單頻接收機(jī)只能接收L1載波信號(hào)，測(cè)定載波相位觀測(cè)值進(jìn)行定位。由于不能有效消除電離層延遲影響，單頻接收機(jī)只適用于短基線（<15km）的精密定位。,(2) 雙頻接收機(jī) 雙頻接收機(jī)可以同時(shí)接收Ｌ１，Ｌ２載波信號(hào)。利用雙頻對(duì)電離層延遲的不一樣，可以消除電離層對(duì)電磁波信號(hào)延遲的影

10、響，因此雙頻接收機(jī)可用于長(zhǎng)達(dá)幾千公里的精密定位。,3.按接收機(jī)通道數(shù)分類 GPS接收機(jī)能同時(shí)接收多顆GPS衛(wèi)星的信號(hào)，為了分離接收到的不同衛(wèi)星的信號(hào)，以實(shí)現(xiàn)對(duì)衛(wèi)星信號(hào)的跟蹤、處理和量測(cè)，具有這樣功能的器件稱為天線信號(hào)通道。根據(jù)接收機(jī)所具有的通道種類可分為：,多通道接收機(jī) 序貫通道接收機(jī)(3) 多路多用通道接收機(jī),4.按接收機(jī)工作原理分類,(1)碼相關(guān)型接收機(jī) 碼相關(guān)型接收機(jī)是利用碼相關(guān)技術(shù)得到偽距 觀

11、測(cè)值。,(2)平方型接收機(jī) 平方型接收機(jī)是利用載波信號(hào)的平方技術(shù)去 掉調(diào)制信號(hào)，來(lái)恢復(fù)完整的載波信號(hào)，通過(guò) 相位計(jì)測(cè)定接收機(jī)內(nèi)產(chǎn)生的載波信號(hào)與接收 到的載波信號(hào)之間的相位差，測(cè)定偽距觀測(cè)值。,(3)混合型接收機(jī) 這種儀器是綜合上述兩種接收機(jī)的優(yōu)點(diǎn)， 既可以得到碼相位偽距，也可以得到載波相 位觀測(cè)值。,(4)干涉型接收機(jī) 這種接收機(jī)是將GPS衛(wèi)星作為射電源，采用干涉測(cè)量方

12、法，測(cè)定兩個(gè)測(cè)站間距離。,GPS信號(hào)接收機(jī)組成天線單元帶前置放大器接收天線,天線單元,接收單元,接收單元信號(hào)通道存儲(chǔ)器微處理器輸入輸出設(shè)備電源,基本結(jié)構(gòu),,,,天線前置放大器,,信號(hào)處理器,,微處理器,,振蕩器,控制、顯示及存儲(chǔ)設(shè)備,,,電源,,GPS接收機(jī)的天線,,——作用,接收來(lái)自衛(wèi)星的信號(hào)放大經(jīng)（頻率變換）用于（跟蹤、處理、量測(cè)）,天線單元類型單極天線微帶天線錐形（螺旋）天線 四絲螺旋天線空間螺

13、旋天線背腔平面盤旋天線,GPS天線,,,特點(diǎn)單極天線單頻獲雙頻（雙極結(jié)構(gòu)）、需要較大的底板、相位中心穩(wěn)定、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單,微帶天線結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、單頻或雙頻、側(cè)視角低（適合于機(jī)載應(yīng)用）、低增益、應(yīng)用最為廣泛,背腔平面盤旋天線,錐形（螺旋）天線 四絲螺旋天線 – 單頻、難以調(diào)整相位和極化方式、非方位對(duì)稱、增益特性好、不需要底板空間螺旋天線 – 雙頻、增益特性好、側(cè)視角高、非方位對(duì)稱,接收（信號(hào)）通道定義：接收機(jī)中用來(lái)跟蹤、處理、量測(cè)衛(wèi)星

14、信號(hào)的部件，由無(wú)線電元器件、數(shù)字電路等硬件和專用軟件所組成。類型：根據(jù)信號(hào)跟蹤方式：序慣通道、多路復(fù)用通道和多通道；根據(jù)工作原理：碼相關(guān)通道、平方通道等,存儲(chǔ)器微處理器作用：數(shù)據(jù)處理、控制輸入輸出設(shè)備電源,4.2 GPS的信號(hào)結(jié)構(gòu),載波,測(cè)距碼,導(dǎo)航電文,,GPS衛(wèi)星信號(hào)的產(chǎn)生與構(gòu)成是比較復(fù)雜的，考慮了以下幾方面的要求:,適應(yīng)多用戶系統(tǒng)的要求,滿足實(shí)時(shí)定位的要求,滿足高精度定位的需求,滿足軍事保密的要求,4.2.1 G

15、PS信號(hào)組成,用于導(dǎo)航定位的GPS信號(hào)由三部分組成：載波（L1和L2）測(cè)距碼（C/A碼和P(Y)碼）導(dǎo)航電文,,4.2.2 載波,,載波作用：搭載其它信號(hào)，也可用于測(cè)量（測(cè)距）,類型目前L1：頻率：1575.43MHz，波長(zhǎng)：19cmL2：頻率：1227.60MHz，波長(zhǎng)：24cm現(xiàn)代化后增加L5：1176.45MHz，波長(zhǎng)：26cm,4.2.3 測(cè)距碼,方波偽隨機(jī)噪聲碼– PRN碼,兩種測(cè)距碼：C/A碼 -

16、粗碼碼速：1.023MHz碼元長(zhǎng)度：300mP(Y)碼 - 精碼碼速：10.23MHz碼元長(zhǎng)度：30m,碼及碼的特點(diǎn),（1）二進(jìn)制數(shù)與碼碼：是用以表示各種不同信息的二進(jìn)制數(shù)及其組合。數(shù)碼率：在數(shù)字化信息傳輸中的每秒傳輸?shù)谋忍財(cái)?shù)。（2）隨機(jī)噪聲碼隨機(jī)噪聲碼：碼元的出現(xiàn)不規(guī)律，不能復(fù)制。,（3）自相關(guān)系數(shù)R(t)其中，Su為碼值相同的個(gè)數(shù)，Du為碼值不同的個(gè)數(shù)。,碼及碼的特點(diǎn),,二進(jìn)制信號(hào)：“1”表示二進(jìn)制“0”

17、，“-1”表示二進(jìn)制“1”，則,模二和運(yùn)算規(guī)則,,C/A碼,C/A碼是由兩個(gè)10級(jí)反饋移位寄存器相組合而產(chǎn)生的.,,碼長(zhǎng)Nu = 210-1=1023比特碼元寬tu = 1/f1≈0.977752μs(相應(yīng)距離 為293.1m)周期Tu = Nu tu = 1ms數(shù)碼率=1.023Mbit/s,C/A碼的碼長(zhǎng)易于捕獲，且通過(guò)C/A碼提供的信息，又可方便的捕獲P碼。C/A碼的碼元寬度較大。假設(shè)兩個(gè)序列的碼元對(duì)齊誤差，為碼元寬度的1

18、/100，則相應(yīng)的測(cè)距誤差達(dá)2.9m，以因此也稱粗碼。,,P碼,P碼產(chǎn)生的基本原理與C/A碼相似，但其發(fā)生電路，是采用兩種各由兩個(gè)12級(jí)反饋移位寄存器構(gòu)成的，情況更為復(fù)雜。線路設(shè)計(jì)細(xì)節(jié)均是保密的。,碼長(zhǎng)Nu ≈ 2.35*1014比特碼元寬度tu ≈ 0.0977752μs(相應(yīng)距離為29.3m)周期Tu = Nu tu ≈ 267天數(shù)碼率=10.23Mbit/s,,P碼周期被分為38部分（7天/每一部分周期，碼長(zhǎng)約為6.19*1

19、012比特），其中1部分閑置，5部分給地面監(jiān)控站使用，32部分分配給不同的衛(wèi)星。這樣，每顆衛(wèi)星所使用的P碼不同部分，便都具有相同的碼長(zhǎng)和周期，但結(jié)構(gòu)不同。P碼的碼長(zhǎng)較長(zhǎng)，無(wú)法采用C/A碼逐個(gè)進(jìn)行搜索。一般都是先捕獲C/A碼，然后根據(jù)導(dǎo)航電文中給出的有關(guān)信息，捕獲P碼。,由于P碼的碼元寬度為C/A碼的1/10，若取碼元的對(duì)齊精度仍為碼元寬度的1/100，則由此引起的相應(yīng)距離誤差為0.29m，僅為C/A碼的1/10。所以P碼定位精度高，故也

20、稱為精碼。,4.2.4 導(dǎo)航電文,,方波 碼速：50bps,導(dǎo)航電文是用戶用來(lái)定位和導(dǎo)航的數(shù)據(jù)基礎(chǔ)。它包含該衛(wèi)星的星歷、工作狀況、時(shí)鐘改正、電離層時(shí)延改正、大氣折射改正以及由C/A碼捕獲P碼等導(dǎo)航信息，也是由衛(wèi)星信號(hào)中解調(diào)出來(lái)的數(shù)據(jù)碼D(t)。這些信息以50bit/s的數(shù)據(jù)流調(diào)制在載頻上，數(shù)據(jù)采用不歸零制（NRZ）的二進(jìn)制碼。,,GPS衛(wèi)星的導(dǎo)航電文（簡(jiǎn)稱衛(wèi)星電文又叫數(shù)據(jù)碼）：所謂導(dǎo)航電文，就是包含了有關(guān)衛(wèi)星的星歷、衛(wèi)星工作狀態(tài)、時(shí)

21、間系統(tǒng)、衛(wèi)星鐘運(yùn)行狀態(tài)、軌道攝動(dòng)改正、大氣折射改正和由C/A碼捕獲碼等導(dǎo)航信息的數(shù)據(jù)碼(或D碼)。衛(wèi)星星歷分為預(yù)報(bào)星歷和精密星歷。是用戶用來(lái)定位和導(dǎo)航的數(shù)據(jù)基礎(chǔ)。,,它的基本單位是長(zhǎng)1500bit的一個(gè)主幀（如圖4-1所示），傳輸速率是50bit/s,30秒鐘傳送完畢一個(gè)主幀。一個(gè)主幀包括5個(gè)子幀，第1、2、3子幀每30秒鐘重復(fù)一次，內(nèi)容每小時(shí)更新一次。第4、5子幀的全部信息則需要750秒鐘才能夠傳送完。即第4、5子幀是12.5分鐘播完

22、一次，然后再重復(fù)之，其內(nèi)容僅在衛(wèi)星注入新的導(dǎo)航數(shù)據(jù)后才得以更新。,遙測(cè)字(TLM—Telemetry Word)，位于各子幀的開(kāi)頭，作為捕獲導(dǎo)航電文的前導(dǎo)。其中所含的同步信號(hào)為各子幀提供了—個(gè)同步的起點(diǎn)，使用戶便于解釋電文數(shù)據(jù)。,交接字(HOW—Hand Over Word），緊接著各子幀開(kāi)頭的遙測(cè)字，主要是向用戶提供用于捕獲P碼的Z計(jì)數(shù)。所謂Z計(jì)數(shù)是從每星期六／星期日子夜零時(shí)起算的時(shí)間計(jì)數(shù)．它表示下一子幀開(kāi)始瞬間的GPS時(shí)。但為了實(shí)用

23、方便，Z計(jì)數(shù)一般表示為從每星期六／星期日子夜零時(shí)開(kāi)始發(fā)播的子幀數(shù)。因?yàn)槊恳蛔訋ニ脱永m(xù)的時(shí)間為6秒，所以，下一子幀開(kāi)始的瞬時(shí)即為6x Z。通過(guò)交接字可以實(shí)時(shí)地了解觀測(cè)瞬時(shí)在P碼周期中所處的準(zhǔn)確位置，以便迅速地捕獲P碼。,,1．時(shí)延差改正Tgd 第7字碼的第17—24比特表示載波L1、L2的電離層時(shí)延差改正Tgd。當(dāng)使用單頻接收機(jī)時(shí)，用Tgd改正所觀測(cè)的結(jié)果，以減小電離層效應(yīng)影響提高定位精度；當(dāng)采用雙頻接收機(jī)時(shí)，就不必要采用這個(gè)時(shí)

24、延差改正。,第一數(shù)據(jù)塊，位于第1子幀的第3-10字碼，含有關(guān)于衛(wèi)星鐘改正參數(shù)及其數(shù)據(jù)齡期、星期的周數(shù)編號(hào)以及電離層改正參數(shù)和衛(wèi)星工作狀態(tài)等信息。,AODC＝toc-tl 式中:toc為第一數(shù)據(jù)塊的參考時(shí)刻，tl是計(jì)算時(shí)鐘參數(shù)所作測(cè)量的最后觀測(cè)時(shí)間。,2．?dāng)?shù)據(jù)齡期AODC 第3字碼的第23、和第24比特,以及第8字碼的第1—8比特，均表示衛(wèi)星時(shí)鐘的數(shù)據(jù)齡期AODC。GPS試驗(yàn)衛(wèi)星的AODC只占8個(gè)比特，而GPS工作衛(wèi)星卻擴(kuò)展

25、到了10個(gè)比特。A0DC是時(shí)鐘改正數(shù)的外推時(shí)間間隔，它向用戶指明對(duì)衛(wèi)星時(shí)鐘改正數(shù)的置信度，且知,,3.星期序號(hào)WN。表示從1980年1月6日協(xié)調(diào)時(shí)零點(diǎn)起算的GPS時(shí)星期數(shù)。,4.衛(wèi)星鐘改正參數(shù)：a0、a1、a2，分別表示該衛(wèi)星的鐘差、鐘速及鐘速的變化率。當(dāng)已知這些參數(shù)后，便可按下式計(jì)算任意時(shí)刻t的鐘改正數(shù)△t △t＝a0十a(chǎn)1(t—toc)十a(chǎn)2(t—toc)2,第二數(shù)據(jù)塊包含第2和第3子幀，其內(nèi)容表示GPS衛(wèi)星的星歷，這些數(shù)據(jù)為

26、用戶提供了有關(guān)計(jì)算衛(wèi)星坐標(biāo)位置的信息。描述衛(wèi)星的運(yùn)行及其軌道的參數(shù)包括下列三類。,,第三數(shù)據(jù)塊包含第4、5子幀，內(nèi)容包含了所有GPS衛(wèi)星的歷書數(shù)據(jù)。主要反映衛(wèi)星的基本狀態(tài)。,4.2.5 GPS信號(hào)的生成,,,二進(jìn)制信號(hào)的相位調(diào)制,,GPS衛(wèi)星信號(hào)的調(diào)制框圖,衛(wèi)星信號(hào)的調(diào)制原理,4.2.6 GPS衛(wèi)星星歷,,預(yù)報(bào)星歷(廣播星歷)用于預(yù)報(bào)未來(lái)幾個(gè)月內(nèi)衛(wèi)星所處概略位置的預(yù)報(bào)星歷；廣播星歷可用于GPS實(shí)時(shí)定位計(jì)算，預(yù)報(bào)星歷則可用于

27、在較長(zhǎng)的時(shí)間周期內(nèi)對(duì)GPS衛(wèi)星的位置進(jìn)行預(yù)報(bào)。,后處理星歷(精密星歷),衛(wèi)星星歷是描述衛(wèi)星運(yùn)動(dòng)軌道的信息,或者說(shuō)是一組對(duì)應(yīng)于某一時(shí)刻的衛(wèi)星軌道根數(shù)及其變率。,,計(jì)算思路首先計(jì)算衛(wèi)星在軌道平面坐標(biāo)系下的坐標(biāo)然后將上述坐標(biāo)分別繞X軸旋轉(zhuǎn)-i角、繞Z軸旋轉(zhuǎn)-?k角，求出衛(wèi)星在地固系下的坐標(biāo),軌道平面坐標(biāo)系,軌道參數(shù),,,,,計(jì)算t時(shí)刻衛(wèi)星的平近點(diǎn)角,計(jì)算過(guò)程計(jì)算衛(wèi)星運(yùn)行的平均角速度,計(jì)算偏近點(diǎn)角,計(jì)算真近點(diǎn)角,,,計(jì)算過(guò)程（續(xù)）計(jì)算升

28、交距角（未經(jīng)改正的）,計(jì)算衛(wèi)星向徑,計(jì)算攝動(dòng)改正項(xiàng),計(jì)算衛(wèi)星在軌道平面坐標(biāo)系中的位置,進(jìn)行攝動(dòng)改正,,,計(jì)算過(guò)程（續(xù)）計(jì)算升交點(diǎn)經(jīng)度,計(jì)算衛(wèi)星在地固坐標(biāo)系下的坐標(biāo),,,精密星歷 – 后處理星歷,精密星歷的特點(diǎn)按一定時(shí)間間隔給出衛(wèi)星在地固坐標(biāo)系下的三維位置、三維速度和鐘差,任意時(shí)刻t衛(wèi)星位置的計(jì)算原理：插值法方法：拉格朗日插值法,4.3 美國(guó)政府的GPS政策,兩種限制導(dǎo)航定位精度的措施,,兩種GPS服務(wù)——SPS與PPS,GP

29、S現(xiàn)代化,4.3.1 兩種GPS服務(wù)——SPS與PPS,,,SPSSPS – 標(biāo)準(zhǔn)定位服務(wù)，使用C/A碼，民用，精度約為100m,PPSPPS – 精密定位服務(wù)，可使用P碼，軍用和得到特許的民間用戶使用 ，精度達(dá)到10m,4.3.2 兩種限制導(dǎo)航定位精度的措施,,,SA Selective Availability– 選擇可用性：人為降低普通用戶的測(cè)量精度。采用SA政策，規(guī)定水平定位精度為100m，垂直測(cè)量精度為157m,原則：保

30、障國(guó)家利益不受損害,AS – Anti-Spoofing反電子欺騙 – P碼加密，P+W->Y,方法ε技術(shù)：軌道加繞（長(zhǎng)周期，慢變化）δ技術(shù)：星鐘加繞（高頻抖動(dòng)，短周期，快變化）已于2000年5月1日取消,4.3.3 GPS現(xiàn)代化,,,提高信號(hào)質(zhì)量,在L2上增加C/A碼,增加第三民用頻率L5,增加2個(gè)軍用碼：M1，M2,局部關(guān)閉,,思考題,1、GPS由哪幾部分組成，各部分的功能是什么？,2、GPS信號(hào)包括哪些成分？,3