自動導(dǎo)引小車(agv)系統(tǒng)的設(shè)計

1、目錄摘要………………………………………………………………………………ABSTRACT…………………………………………………………………………目錄………………………………………………………………………………第1章緒論………………………………………………………………………11概述……………………………………………………………………1.1.1國外研究狀況……………………………………………………1.1.2國內(nèi)發(fā)展情況……………………………………

2、………………1.1.3AGV系統(tǒng)技術(shù)研究方向…………………………………………12AGV系統(tǒng)的構(gòu)成與AGV的結(jié)構(gòu)…………………………………………1.2.1AGV系統(tǒng)的構(gòu)成……………………………………………………1.2.2AGV的結(jié)構(gòu)…………………………………………………………13AGV導(dǎo)航系統(tǒng)……………………………………………………………1.3.1固定路線方式……………………………………………………1.4研究課題的提出…………………………

3、………………………………1.5本章小結(jié)…………………………………………………………………第2章AGV的總體設(shè)計……………………………………………………………2.1總體設(shè)計…………………………………………………………………2.2小車運動分析……………………………………………………………2.3傳感器的選用……………………………………………………………2.3.1紅外傳感器尋跡原理……………………………………………2.3.2紅外尋跡方案選擇……

4、…………………………………………2.3.3具體設(shè)計與實現(xiàn)…………………………………………………2.3.4超聲波傳感器避障原理…………………………………………2.3.5超聲波測距模塊實物圖片………………………………………2.3.6超聲波模塊具體功能簡介………………………………………2.3.7規(guī)格參數(shù)…………………………………………………………2.4本章小結(jié)…………………………………………………………………第3章AGV機(jī)械結(jié)構(gòu)和驅(qū)動轉(zhuǎn)向系統(tǒng)

5、的設(shè)計……………………………………3.1AGV機(jī)械結(jié)構(gòu)的設(shè)計………………………………………………3.1.1車體尺寸結(jié)構(gòu)設(shè)計………………………………………………3.1.2驅(qū)動方式的選擇和車輪的選擇………………………………3.1.3傳感器的布置…………………………………………………3.2驅(qū)動系統(tǒng)部件的選擇與校核………………………………………3.2.1電機(jī)的選擇………………………………………………………3.2.2行走系統(tǒng)的驅(qū)動裝置………………

6、…………………………3.2.3AGV行駛阻力的計算…………………………………………3.3主減速比的選擇………………………………………………摘要：摘要：隨著工廠自動化、計算機(jī)集成制造系統(tǒng)技術(shù)的逐步發(fā)展以及柔性制造系統(tǒng)、自動化立體倉庫的廣泛應(yīng)用，AGV(AutomaticGuidedVehicle)即自動導(dǎo)引車作為聯(lián)系和調(diào)節(jié)離散型物流系統(tǒng)以使其作業(yè)連續(xù)化的必要的自動化搬運裝卸手段，其應(yīng)用范圍和技術(shù)水平得到了迅猛的發(fā)展。AGV是以微控制器為控

7、制核心、蓄電池為動力、裝有非接觸導(dǎo)引裝置的無人駕駛自動導(dǎo)引運載車，其自動作業(yè)的基本功能是導(dǎo)向行駛、認(rèn)址停準(zhǔn)和移交載荷。作為當(dāng)代物流處理自動化的有效手段和柔性制造系統(tǒng)的關(guān)鍵設(shè)備，AGV已經(jīng)得到了越來越廣泛的應(yīng)用，對AGV的研究也具有十分重要的理論意義和現(xiàn)實意義。本文介紹了AGV在國內(nèi)外的發(fā)展現(xiàn)狀和應(yīng)用情況，在此基礎(chǔ)上，結(jié)合畢業(yè)設(shè)計的課題要求，設(shè)計了紅外導(dǎo)引AGV小車。其研究內(nèi)容主要包括以下幾個方面:1.論述了AGV系統(tǒng)的組成、路徑導(dǎo)引方式

8、及原理，結(jié)合課題要求，選擇“紅外導(dǎo)引”作為該系統(tǒng)的導(dǎo)引方式。2.介紹了AGV車體機(jī)械結(jié)構(gòu)的設(shè)計，并根據(jù)小車的驅(qū)動方式和工作要求，對底盤、電機(jī)、蓄電池等進(jìn)行了設(shè)計和選型。3.根據(jù)AGV系統(tǒng)的控制和工藝要求，確定了控制系統(tǒng)的總體框架結(jié)構(gòu)。硬件方面，選擇合適的傳感器、單片機(jī)以及電機(jī)驅(qū)動器，對傳感檢測電路和單片機(jī)控制系統(tǒng)硬件電路進(jìn)行了設(shè)計:軟件方面，采用模塊化的編程方式來實現(xiàn)系統(tǒng)的各種功能，并實現(xiàn)了單片機(jī)與電機(jī)控制器之間的串口通信。4.在總結(jié)全

9、文的基礎(chǔ)上，對AGV小車的設(shè)計和研究提出了展望。關(guān)鍵詞關(guān)鍵詞:紅外導(dǎo)引；AGV；單片機(jī)；驅(qū)動控制電路；行走策略；控制策略；串口通信。THETHEDESIGNDESIGNOGOGAGVAGVSYSTEMSYSTEMABSTRACTABSTRACTWiththegrowingofFactyAutomationComputerIntegratedManufactureSystemextensiveapplicationofFlexibleMa

10、nufactureSystem、AutomaticWarehousetheapplicationfieldtechnicallevelofAGVwhichcontactadjustthediscretelogisticssystemmakethemissioncontinuoushasgreatlyenlargedimproved.AGVistheunmanneddriverautomaticguidedvehiclewhichhasi