基于智能手機(jī)的車輛檢測與車距測量.pdf

1、近年來，隨著汽車保有量的增加，交通事故成為一個(gè)不得不重視的話題。汽車輔助駕駛系統(tǒng)(ADAS)，特別是車輛防碰撞預(yù)警系統(tǒng)和車道保持輔助系統(tǒng)也變得越來越重要。其中前車檢測和車距測量是車輛防碰撞預(yù)警系統(tǒng)的關(guān)鍵模塊。
　　在前車檢測系統(tǒng)中，常見的傳感器有高頻雷達(dá)（毫米波）、超聲波、紅外激光雷達(dá)，攝像頭等，每種傳感器適應(yīng)的場景不同，想要適應(yīng)多種場景，汽車廠商和輔助駕駛系統(tǒng)提供商一般會融合多種傳感器收集到的信息進(jìn)行決策。由于基于視覺的前車檢測

2、系統(tǒng)成本低，信息豐富，且近年來計(jì)算機(jī)視覺領(lǐng)域的高速發(fā)展為其提供了技術(shù)基礎(chǔ)，所以受到了越來越多相關(guān)領(lǐng)域研究人員的重視。
　　基于計(jì)算機(jī)視覺的車輛檢測系統(tǒng)主要基于車輛的表面特征，比如對稱性，顏色，紋理，陰影，幾何特征，車燈等，之后通過模版匹配或者機(jī)器學(xué)習(xí)方法對圖像進(jìn)行檢測。基于視覺的車距測量方法主要有雙目視覺測距和單目視覺測距兩種，鑒于雙目視覺測距系統(tǒng)成本較高，計(jì)算復(fù)雜，目前單目視覺測距仍然是主流。
　　當(dāng)前的輔助駕駛系統(tǒng)生產(chǎn)廠

3、商會定制專門的硬件設(shè)備來實(shí)現(xiàn)車輛檢測和車距測量，平臺搭建費(fèi)用很高，普及程度較低。本文的車輛檢測和車距測量系統(tǒng)基于智能手機(jī)平臺，包括Android和IOS兩大主流平臺，使用手機(jī)的攝像頭錄制的視頻進(jìn)行實(shí)時(shí)檢測，大大降低了汽車輔助駕駛系統(tǒng)的使用成本，并且改進(jìn)了車輛檢測方法，使其能夠適應(yīng)多種復(fù)雜環(huán)境，包括陰雨天、城市道路、光線突變等，并且有效降低了系統(tǒng)的誤檢率，提高了準(zhǔn)確度，使其有望得到普及。
　　為了兼顧實(shí)時(shí)性和準(zhǔn)確度，本文系統(tǒng)采用兩步

4、前車檢測技術(shù)，即尋找車輛假設(shè)區(qū)域和驗(yàn)證車輛假設(shè)區(qū)域。具體地，通過基于車道先驗(yàn)的兩步閾值法提取車底陰影，通過篩選規(guī)則對陰影區(qū)域進(jìn)行篩選從而得到車輛假設(shè)區(qū)域，之后利用基于haar-like特征的Adaboost方法來對車輛假設(shè)區(qū)域進(jìn)行驗(yàn)證，最后通過視頻流特征對誤檢進(jìn)行剔除并對車輛進(jìn)行跟蹤。本文還結(jié)合攝像頭透視幾何關(guān)系，提出了基于車道消失點(diǎn)的單目視覺測距方法，使得只需用戶提供攝像頭高度信息即可達(dá)到對前車距離進(jìn)行準(zhǔn)確估算的目的，可以作為有效的危