履帶式爬壁機器人的設計及其在船舶檢測中的應用研究.pdf

1、船舶工業(yè)是為海洋開發(fā)、水上交通及國防建設提供技術裝備的現(xiàn)代綜合性產業(yè)，是先進裝備制造業(yè)的重要組成部分，我國船舶工業(yè)高速發(fā)展的同時船舶檢測技術也在全面提升，船舶檢測是保證船舶產業(yè)實施戰(zhàn)略轉型，提高地區(qū)船舶產業(yè)核心市場競爭力的需要。爬壁機器人是能夠在垂直陡壁上進行作業(yè)的機器人，它作為高空極限作業(yè)的一種自動機械裝置，在各行業(yè)開始廣泛研究應用。
　　本文綜合研究分析引入“履帶式爬壁機器人”的理念，提出了一種基于履帶式測量機器人的檢測方法，

2、將其用于船舶檢測領域，代替人工在高空場所、狹小空間或危險的環(huán)境進行船體的常規(guī)檢測工作，通過遙控器控制機器人自由移動，實現(xiàn)測量方法的全方位改進，提高船舶檢測效率。首先，是履帶式爬壁機器人總體設計;其次，是機器人船舶檢測系統(tǒng)設計;最后，加工出本爬壁機器人樣機，通過試驗驗證其有效性和實用性。爬壁機器人上安裝的船舶類檢測設備可以多樣化，包括安裝測厚儀進行船體厚度的測量、安裝超聲波或紅外等無損探傷設備對船體表面的泄露、裂紋等進行檢測、安裝船體表面

3、清潔器用于清理鋼板表面的鐵銹，另外可以在前端安裝高清相機等通過數(shù)據(jù)傳輸至控制室，實現(xiàn)船體的實時控制及在線檢測。
　　履帶式爬壁機器人是對傳統(tǒng)檢測方法的提高與改進，其在壁面爬行速度范圍寬，且移動平穩(wěn)，移動速度最大可達到7m/min，采用的永磁吸附和履帶移動的本體結構，保證其30N以上的負重能力。另外，其抗傾覆機構的設計可確保安全跨越障礙高度不低于10mm。該爬壁機器人將大大提升船舶檢測的效率，同時能夠避免人工繁重勞動并且在惡劣的環(huán)境