基于多傳感器智能汽車環(huán)境感知系統(tǒng)研究.pdf

1、隨著汽車產(chǎn)業(yè)高速發(fā)展過程中，智能汽車逐漸成為汽車領(lǐng)域和各大汽車廠商關(guān)注的新方向。智能汽車主要有感知、決策、控制和路徑規(guī)劃等系統(tǒng)構(gòu)成，其中感知系統(tǒng)是汽車實現(xiàn)智能駕駛的基礎(chǔ)。感知系統(tǒng)是通過環(huán)境感知傳感器收集車輛周圍的環(huán)境信息，包括車道線、行人和車輛等識別對象。本文的主要研究內(nèi)容：
　?。?）搭建基于多傳感器的智能清掃實驗車輛平臺，并設(shè)計相應(yīng)的環(huán)境感知系統(tǒng)算法，初步實現(xiàn)環(huán)境感知系統(tǒng)功能。在智能清掃實驗車輛安裝相機、長距離毫米波雷達、短距

2、離毫米波雷達和超聲波雷達環(huán)境感知傳感器，實現(xiàn)實驗車輛周圍360°范圍內(nèi)目標物的檢測和對前方車道線識別功能；
　　（2）研究基于通過車輛 CAN總線技術(shù)獲取毫米波雷達檢測到障礙物的原始數(shù)據(jù)，并設(shè)計數(shù)據(jù)預(yù)處理的冒泡篩選和時域濾波算法，實現(xiàn)穩(wěn)定檢測和跟蹤目標物，其中數(shù)據(jù)預(yù)處理算法也是多傳感器數(shù)據(jù)融合算法的基礎(chǔ)；
　　（3）研究基于多傳感器數(shù)據(jù)融合結(jié)構(gòu)的前方目標物檢測算法，并設(shè)計適用于結(jié)構(gòu)化道路中傳感器級和中央級數(shù)據(jù)融合結(jié)構(gòu)算法，通

3、過設(shè)計的數(shù)據(jù)融合算法提高前方目標物被檢測概率和目標物的物理信息可信度；然后對融合后的目標物進行卡爾曼濾波跟蹤，實現(xiàn)對車輛前方目標物被穩(wěn)定檢測跟蹤的功能；
　　最后，對智能清掃實驗車輛進行環(huán)境感知系統(tǒng)測試。在結(jié)構(gòu)化道路中，實驗車輛前方分別設(shè)置行人、車輛和自行車為被檢測對象，測試結(jié)果表明本文設(shè)計的多傳感器數(shù)據(jù)融合算法能夠穩(wěn)定識別跟蹤目標物和提高目標物的物理信息可信度；在實驗車輛左右二側(cè)和后方分別設(shè)置自行車靠近的運動場景，測試結(jié)果表明本