水下運載器對接裝置設計及關(guān)鍵技術(shù)研究.pdf

1、水下對接技術(shù)是海洋資源開發(fā)與利用的核心技術(shù)之一，水下運載器對接裝置是完成水下對接作業(yè)的必要手段。
　　通過對國內(nèi)外在水下對接技術(shù)方面的研究，結(jié)合我國海洋環(huán)境的特點，本文制定水下運載器對接裝置的總體方案，設計對接裝置的總體結(jié)構(gòu)。通過分析水下運載器對接裝置作業(yè)環(huán)境的特殊性以及自身的作業(yè)要求，制定詳細的作業(yè)方案。對接裝置包括動態(tài)對接機構(gòu)、緩沖鎖緊機構(gòu)以及蓋板啟閉機構(gòu)三個部分。水下運載器對接裝置在完成對接作業(yè)過程中是通過動態(tài)對接機構(gòu)調(diào)整液

2、壓缸的行程來實現(xiàn)動環(huán)的不同的位置和姿態(tài)，以適應對接目標的不同的位置和姿態(tài)；緩沖鎖緊機構(gòu)可以實現(xiàn)穩(wěn)定的初連接以及吸收對接過程中沖擊力的影響。
　　通過對水下運載器對接裝置的動態(tài)對接機構(gòu)進行運動學分析，得出動態(tài)對接機構(gòu)的運動學正、反解，從而分析出水下運載器對接裝置能達到的極限位置和姿態(tài)，驗證所設計的水下運載器對接裝置可以完成水下有縱橫傾角為30°的對接任務。
　　借助計算機輔助軟件SolidWorks中Motion模塊對水下運載

3、器對接裝置的工作空間進行仿真分析，這種方法可以直觀的觀察到對接裝置仿真過程，避免了對接過程中的干涉現(xiàn)象。根據(jù)對接裝置結(jié)構(gòu)特性進一步優(yōu)化了可達工作空間得到對接裝置優(yōu)化工作空間；根據(jù)實際作業(yè)需求得出對接裝置的實際作業(yè)空間?；贏DMAS對水下運載器對接裝置進行運動路徑的仿真分析，得出液壓缸行程、速度、加速度等參數(shù)隨時間的變化曲線，驗證水下運載器對接裝置設計的合理性以及具有完成要求運動的能力。
　　通過計算水下運載器對接裝置的附連水質(zhì)量