畢業(yè)論文外文翻譯-雙梁橋式起重機(jī)扭振的輸入型控制技術(shù)

1、譯自：譯自：JournalofDynamicSystemsMeasurementControlMay2008，Vol.1300345041雙梁橋式起重機(jī)扭振的輸入型控制技術(shù)雙梁橋式起重機(jī)扭振的輸入型控制技術(shù)WilliamSinghoseDoooKimMichaelKenisonSugarL佐治亞理工學(xué)院伍德拉夫?qū)W校機(jī)械工程學(xué)院振幅大對(duì)于起重機(jī)的安全和正常運(yùn)行具有很大的影響。在一定條件下，創(chuàng)建一個(gè)雙鐘擺效應(yīng)會(huì)使問(wèn)題更加復(fù)雜。大多數(shù)起重機(jī)控

2、制技術(shù)表明單擺控制是有效的。一些研究人員已經(jīng)證明：通過(guò)單模振蕩可以大大減少起重機(jī)電機(jī)輸入正確塑造。本文建立在以前的理論基礎(chǔ)上創(chuàng)造一個(gè)可以抑制雙擺載荷振蕩的方法。輸入整形控制器設(shè)計(jì)有一個(gè)便攜式的橋式起重機(jī)上執(zhí)行兩個(gè)作業(yè)變化的穩(wěn)健性，是用于驗(yàn)證這種方法的有效性和穩(wěn)健性來(lái)輸入整形。1前言前言大多數(shù)重要地方，例如核電廠，倉(cāng)庫(kù)，建筑工地，和船廠等地的重物操縱是由起重機(jī)完成。更不幸的是，起重機(jī)載荷的自然擺動(dòng)，會(huì)造成安全隱患，時(shí)間延遲，定位精度的退化

3、。起重機(jī)控制的前期工作，多集中于單擺動(dòng)力學(xué)或懸掛單擺長(zhǎng)度的變化.如果考慮利用計(jì)算機(jī)控制器和控制設(shè)計(jì)中考慮電纜擺動(dòng)，時(shí)間最優(yōu)的命令，是否可以產(chǎn)生零殘留振動(dòng)的結(jié)果呢？答案是不，因?yàn)閼覓斓臋M向運(yùn)動(dòng)過(guò)程中的有效載荷增加了控制的難度，振蕩頻率是時(shí)變。基于時(shí)變和非線性模型的最優(yōu)控制可能難以產(chǎn)生？即使產(chǎn)生最佳的命令，實(shí)現(xiàn)可能是不切實(shí)際的，因?yàn)樽詈蟮脑O(shè)定值必須知道在一開(kāi)始就確定。當(dāng)反饋測(cè)量，自適應(yīng)控制器一起組合開(kāi)啟時(shí)，閉環(huán)控制才是可能的。如果將起重機(jī)的

4、行為比作一個(gè)單擺，那么經(jīng)驗(yàn)豐富的起重機(jī)操作員可以消除許多有效載荷擺動(dòng)造成減速過(guò)程中的振蕩，取消在加速過(guò)程中產(chǎn)生的振蕩。然而，某些類型的有效載荷和索具雙擺在這些條件下動(dòng)態(tài)，因此即使是熟練的操作手動(dòng)消除振蕩的方法變得非常困難。因此，一些研究人員建議增加反饋控制來(lái)抑制雙擺動(dòng)態(tài)。使用反饋控制的挑戰(zhàn)，由于難以測(cè)量的有效載荷的議案。因此，本文不提倡反饋控制，而是塑造控制命令，不需要傳感器。起重機(jī)控制器，實(shí)際上是實(shí)時(shí)的振蕩抑制，它必須從人類產(chǎn)生的指令

5、信號(hào)過(guò)濾掉不必要的激勵(lì)。這樣的修改可以通過(guò)卷積與人類產(chǎn)生一個(gè)脈沖序列的指令信號(hào)。卷積的結(jié)果，然后用于驅(qū)動(dòng)起重機(jī)電機(jī)。此輸入塑造的過(guò)程中圖1脈沖命令輸入整形包含三個(gè)沖動(dòng)。請(qǐng)注意，速度脈沖的命令是在起重機(jī)控制很常見(jiàn)，因?yàn)槿祟惖倪\(yùn)營(yíng)商往往按關(guān)閉按鈕，駕駛起重機(jī)。在適當(dāng)?shù)臅r(shí)機(jī)和縮放整形沖動(dòng)，確保該系統(tǒng)將在到達(dá)理想狀態(tài)，無(wú)振動(dòng)。輸入整形已被證明為有效的圖1脈沖輸入圖雙擺動(dòng)態(tài)的線性頻率模擬式頻率取決于兩個(gè)電纜長(zhǎng)度和質(zhì)量比。這是調(diào)查的頻率如何改變系統(tǒng)