校園環(huán)境下的運(yùn)動(dòng)目標(biāo)檢測(cè)與跟蹤的研究與實(shí)現(xiàn).pdf

1、隨著汽車(chē)的快速發(fā)展，智能駕駛、自動(dòng)行駛越來(lái)越成為人們的迫切需要，基于計(jì)算機(jī)視覺(jué)的自動(dòng)行駛方案的研究在世界范圍內(nèi)得到廣泛關(guān)注。近年來(lái)，許多高校、研究機(jī)構(gòu)和企業(yè)都在智能汽車(chē)的研究上投入大量的精力，取得了諸多可喜的重大成就。作者所在實(shí)驗(yàn)室在汽車(chē)電子領(lǐng)域的研究已有十余年的歷史，在汽車(chē)的智能化、網(wǎng)絡(luò)化等方面都有深厚的積累。最近幾年開(kāi)始投入智能車(chē)的研究，自主研發(fā)的智能車(chē)是一款電動(dòng)的小型智能車(chē)，立足于能源的高效利用和智能化，能應(yīng)對(duì)校園復(fù)雜環(huán)境下的自動(dòng)

2、行駛。
　　本文首先總結(jié)了國(guó)內(nèi)外的智能汽車(chē)的發(fā)展現(xiàn)狀，然后針對(duì)浙大智能車(chē)行駛的校園復(fù)雜環(huán)境，設(shè)計(jì)了一套適用于該環(huán)境下的運(yùn)動(dòng)目標(biāo)和行人的檢測(cè)以及跟蹤方案。通過(guò)該方案，我們能夠?qū)π@環(huán)境下的運(yùn)動(dòng)目標(biāo)、行人進(jìn)行識(shí)別和跟蹤，為自動(dòng)行駛提供視覺(jué)感知，能滿(mǎn)足低速行駛條件(10Km/h)下的自動(dòng)行駛實(shí)時(shí)性要求，對(duì)智能車(chē)實(shí)現(xiàn)自動(dòng)行駛的有著重大的意義。
　　本文的主要工作包括:
　　1)通過(guò)分析校園環(huán)境的特殊性，提出了運(yùn)動(dòng)目標(biāo)檢測(cè)與針對(duì)

3、行人多特征檢測(cè)的方案，該方案在校園環(huán)境中能檢測(cè)出80％的運(yùn)動(dòng)目標(biāo)和行人，同時(shí)滿(mǎn)足正確性和實(shí)時(shí)性要求。
　　2)針對(duì)行人檢測(cè)之后存在每個(gè)對(duì)象多個(gè)檢測(cè)結(jié)果，對(duì)其進(jìn)行窗口融合，使每個(gè)行人對(duì)象都只保留一個(gè)檢測(cè)結(jié)果。
　　3)對(duì)運(yùn)動(dòng)目標(biāo)跟蹤，提出并實(shí)現(xiàn)了結(jié)合Kalman濾波的CamShift跟蹤方案，通過(guò)預(yù)測(cè)運(yùn)動(dòng)目標(biāo)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，提高運(yùn)動(dòng)目標(biāo)跟蹤的成功率。
　　4)本文最后驗(yàn)證了方案的準(zhǔn)確性、實(shí)時(shí)性能，并展望校園特殊環(huán)境下的自動(dòng)駕