基于多車協(xié)作感知的主動安全技術(shù)研究.pdf

1、隨著社會經(jīng)濟(jì)的發(fā)展，汽車的數(shù)量不斷的增加。交通事故已成為日益嚴(yán)重的社會問題，它直接威脅到人們的生命財產(chǎn)安全。因此，汽車的安全性成為人們普遍關(guān)注的問題。被動式安全系統(tǒng)只能減輕事故危害程度，無法有效防止事故發(fā)生。主動安全技術(shù)能有效地檢測潛在的危險，預(yù)防交通事故的發(fā)生。但單一車輛傳感器感知范圍有限。故如何應(yīng)用多車協(xié)作感知技術(shù)來提高車輛安全性意義重大，也得到了研究人員的重視。本文圍繞基于多車協(xié)作感知的主動安全技術(shù)進(jìn)行研究。 本文主要的研

2、究工作如下： 車輛精確定位是車輛在交通系統(tǒng)進(jìn)行協(xié)作的基礎(chǔ)前提。本文針對車輛定位問題，研究了基于高精度RTK-GPS的車輛定位方法。城市環(huán)境中，GPS信號容易受到如高樓、立交橋、隧道等遮擋。為彌補(bǔ)GPS的不足，利用擴(kuò)展卡爾曼濾波算法融合GPS和里程數(shù)據(jù)從而保證車輛定位精度。同時，提出了一種基于激光雷達(dá)的RTK-GPS動態(tài)性能評估方法。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明基于RTK-GPS和里程融合的方法具有很高的定位精度。 其次，針對車輛檢測問題