2023年全國(guó)碩士研究生考試考研英語一試題真題(含答案詳解+作文范文)_第1頁
已閱讀1頁,還剩118頁未讀 繼續(xù)免費(fèi)閱讀

下載本文檔

版權(quán)說明:本文檔由用戶提供并上傳,收益歸屬內(nèi)容提供方,若內(nèi)容存在侵權(quán),請(qǐng)進(jìn)行舉報(bào)或認(rèn)領(lǐng)

文檔簡(jiǎn)介

1、隨著航海科學(xué)技術(shù)和船舶與海洋工程的發(fā)展,當(dāng)代海洋資源開發(fā)和海上運(yùn)輸對(duì)于船舶動(dòng)力定位系統(tǒng)的要求越來越高,也促進(jìn)了動(dòng)力定位系統(tǒng)技術(shù)的快速發(fā)展。研究動(dòng)力定位問題具有重要的理論意義和實(shí)用價(jià)值。
  三自由度的水面船舶是典型意義的非線性系統(tǒng),它具有強(qiáng)耦合、大慣性、模型參數(shù)不確定性以及工作中受到外界的風(fēng)、浪和流干擾的特點(diǎn),傳統(tǒng)PID和LQG方法雖然在動(dòng)力定位系統(tǒng)中取得了應(yīng)用,但是隨著人們對(duì)定位精度要求的提高,這些方法存在著一定的局限性,因此吸

2、引了國(guó)內(nèi)外廣大學(xué)者的興趣。本論文探索和系統(tǒng)研究船舶動(dòng)力定位新的控制方法,完成了以下研究工作:
  (1)根據(jù)MMG模型理論建立了一個(gè)動(dòng)力定位船舶的非線性數(shù)學(xué)模型,為了說明此模型的精確性,通過船舶旋回仿真實(shí)驗(yàn)和實(shí)船的比較研究來驗(yàn)證模型的有效性。為了實(shí)現(xiàn)船舶的航向保持控制,將一種線性自抗擾控制方法應(yīng)用于船舶運(yùn)動(dòng)模型當(dāng)中,仿真結(jié)果表明該控制算法的有效性。
  (2)基于簡(jiǎn)化的船舶航向Norrbin非線性模型,針對(duì)模型參數(shù)不確定和控

3、制增益未知的非線性船舶航向控制問題,采用RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)自適應(yīng)控制,提出了一種新的非線性航向保持控制器。理論上,先證明存在連續(xù)的控制律,然后通過RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)對(duì)其逼近,最后借助Lyapunov穩(wěn)定性理論分析證明了船舶航向保持閉環(huán)系統(tǒng)的所有誤差信號(hào)一致最終有界。
  (3)針對(duì)帶有模型參數(shù)確定和外界風(fēng)浪流干擾的動(dòng)力定位水面船舶,采用雙環(huán)滑模變結(jié)構(gòu)方法設(shè)計(jì)船舶動(dòng)力定位控制律,利用積分滑模來實(shí)現(xiàn)切換函數(shù)的設(shè)計(jì)。外環(huán)滑??刂坡蓪?shí)現(xiàn)船舶位置的

4、控制,外環(huán)控制器產(chǎn)生速度指令,并傳送給內(nèi)環(huán)系統(tǒng),然后通過內(nèi)環(huán)滑??刂坡蓪?shí)現(xiàn)船舶實(shí)際速度對(duì)速度指令的跟蹤,Lyapunov穩(wěn)定性分析證明了閉環(huán)系統(tǒng)的所有誤差信號(hào)漸近穩(wěn)定。
  (4)針對(duì)帶有模型參數(shù)不確定和外界風(fēng)浪流干擾的動(dòng)力定位水面船舶,提出一種動(dòng)力定位船全速域RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)自適應(yīng)控制器。在反步設(shè)計(jì)的過程中,采用RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)與Nussbaum函數(shù)相結(jié)合的控制策略。該方法有效地避免了控制器的奇異問題和反步設(shè)計(jì)過程中的“計(jì)算膨脹”問

5、題,Lyapunov穩(wěn)定性分析證明了閉環(huán)系統(tǒng)的所有誤差信號(hào)一致最終有界。
  (5)針對(duì)帶有模型參數(shù)不確定和外界干擾的動(dòng)力定位水面船舶,提出一種動(dòng)力定位船全速域自適應(yīng)輸出反饋控制器。首先應(yīng)用Lyapunov直接法設(shè)計(jì)出全局指數(shù)穩(wěn)定的觀測(cè)器,然后采用反步設(shè)計(jì)方法設(shè)計(jì)出自適應(yīng)輸出反饋控制器,最后利用串級(jí)系統(tǒng)理論分析證明了船舶動(dòng)力定位閉環(huán)系統(tǒng)的所有誤差信號(hào)漸近穩(wěn)定。
  (6)針對(duì)帶有非線性約束條件的推力分配優(yōu)化問題,對(duì)動(dòng)態(tài)的等式

溫馨提示

  • 1. 本站所有資源如無特殊說明,都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請(qǐng)下載最新的WinRAR軟件解壓。
  • 2. 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等,如果需要附件,請(qǐng)聯(lián)系上傳者。文件的所有權(quán)益歸上傳用戶所有。
  • 3. 本站RAR壓縮包中若帶圖紙,網(wǎng)頁內(nèi)容里面會(huì)有圖紙預(yù)覽,若沒有圖紙預(yù)覽就沒有圖紙。
  • 4. 未經(jīng)權(quán)益所有人同意不得將文件中的內(nèi)容挪作商業(yè)或盈利用途。
  • 5. 眾賞文庫僅提供信息存儲(chǔ)空間,僅對(duì)用戶上傳內(nèi)容的表現(xiàn)方式做保護(hù)處理,對(duì)用戶上傳分享的文檔內(nèi)容本身不做任何修改或編輯,并不能對(duì)任何下載內(nèi)容負(fù)責(zé)。
  • 6. 下載文件中如有侵權(quán)或不適當(dāng)內(nèi)容,請(qǐng)與我們聯(lián)系,我們立即糾正。
  • 7. 本站不保證下載資源的準(zhǔn)確性、安全性和完整性, 同時(shí)也不承擔(dān)用戶因使用這些下載資源對(duì)自己和他人造成任何形式的傷害或損失。

評(píng)論

0/150

提交評(píng)論