圓柱坐標(biāo)型三自由度機(jī)械手設(shè)計(jì)及其控制

1、圓柱坐標(biāo)型三自由度機(jī)械手設(shè)計(jì)及其控制I摘要本設(shè)計(jì)中機(jī)械手可模仿人的動(dòng)作功能，用以按固定程序抓取、搬運(yùn)物件或操作工具的自動(dòng)操作裝置。它可代替人的繁重勞動(dòng)以實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械化和自動(dòng)化，能在有害環(huán)境下操作以保護(hù)人身安全，因而廣泛應(yīng)用于機(jī)械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。機(jī)械手主要由手部、運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)和控制系統(tǒng)三大部分組成。手部是用來抓持工件的部件，根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求設(shè)計(jì)為夾持型。運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，使手部完成各種轉(zhuǎn)動(dòng)、移動(dòng)

2、或復(fù)合運(yùn)動(dòng)來實(shí)現(xiàn)規(guī)定的動(dòng)作，改變被抓持物件的位置和姿勢(shì)。運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的升降、伸縮、旋轉(zhuǎn)等獨(dú)立運(yùn)動(dòng)方式，稱為機(jī)械手的自由度。為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有3個(gè)自由度。關(guān)鍵詞：機(jī)械手，設(shè)計(jì)，手部，手腕，手臂，機(jī)身，結(jié)構(gòu)圓柱坐標(biāo)型三自由度機(jī)械手設(shè)計(jì)及其控制III目錄1緒論.........................................................11.1國內(nèi)生產(chǎn)量..................

3、.....................................11.2國內(nèi)機(jī)械手區(qū)域市場(chǎng)分析...........................................12機(jī)械手總體設(shè)計(jì)方案..........................................22.1機(jī)械手組成......................................................22.2機(jī)械手的規(guī)

4、格參數(shù)................................................33機(jī)械手手部設(shè)計(jì)計(jì)算..........................................43.1手部設(shè)計(jì)基本要求...............................................43.2手部手部力學(xué)分析.............................................

5、..53.3夾緊力與驅(qū)動(dòng)力計(jì)算.............................................53.4手爪夾持范圍計(jì)算...............................................73.5手爪夾持精度的計(jì)算.............................................84珠絲杠螺母副的選型................................

6、.........104.1提升機(jī)構(gòu)滾珠絲杠副的計(jì)算及選型..................................104.2伸縮機(jī)構(gòu)滾珠絲杠副的計(jì)算及選型..................................135蝸輪蝸桿傳動(dòng)的設(shè)計(jì)計(jì)算.....................................175.1面接觸疲勞強(qiáng)度設(shè)計(jì)......................................

7、........175.2蝸輪蝸桿的主要參數(shù)和幾何尺寸設(shè)計(jì)................................185.3齒根彎曲疲勞強(qiáng)度的校核..........................................195.4精度等級(jí)公差和表面粗糙度的確定..................................206電機(jī)的計(jì)算和選型....................................

8、.......216.1提升步進(jìn)電機(jī)的計(jì)算及選型........................................216.2伸縮步進(jìn)電機(jī)的計(jì)算與選型........................................256.3蝸輪蝸桿電機(jī)的計(jì)算及選型........................................288機(jī)械手PLC控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)...........................

9、..........317.1接近開關(guān)的工作原理及選型.......................................317.2限位開關(guān)的工作原理及選型.......................................317.3系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)功能和總體設(shè)計(jì)方案....................................317.4PLC的選型及PLC外部接線圖設(shè)計(jì).....................