水面無人艇的全局路徑規(guī)劃技術(shù)研究.pdf

1、路徑規(guī)劃是水面無人艇導(dǎo)航系統(tǒng)中最重要的任務(wù)之一，全局路徑規(guī)劃是水面無人艇研究領(lǐng)域的一個重要課題，對它的研究有重要的意義。全局路徑規(guī)劃就是根據(jù)先驗知識(如給定地圖)，在一定的約束條件下，規(guī)劃出一條從起點到終點的無碰路徑。遺傳算法是一種模擬生物進化原理的優(yōu)化算法，近些年來在各個方面，包括全局路徑規(guī)劃，得到了廣泛的應(yīng)用研究。本論文的主要內(nèi)容就是研究基于分層模型的激活值和遺傳算法應(yīng)用于水面無人艇的全局路徑規(guī)劃中的問題。 首先介紹了水面無

2、人艇的發(fā)展概況和全局路徑規(guī)劃的研究背景及意義。分析了國內(nèi)外水面無人艇的研究動態(tài)和發(fā)展趨勢。 其次，簡要介紹了路徑規(guī)劃技術(shù)，包括路徑規(guī)劃的定義、分類、相關(guān)問題、幾種典型的路徑規(guī)劃方法以及最新的研究動態(tài)等。 然后論文深入研究了分層路徑規(guī)劃的基本原理和實現(xiàn)的關(guān)鍵技術(shù)。研究了激活值的基本原理，并利用分層和激活值相結(jié)合進行全局路徑規(guī)劃。接著研究了利用分層思想結(jié)合遺傳算法進行全局路徑規(guī)劃。并結(jié)合實際地圖給出了計算機仿真，驗證了算法的