GPS定位算法及其在智能公交中的應用.pdf

1、GPS對于智能公交系統(tǒng)來說意義重大，它加速了公交智能化管理的進程。但是在單機GPS定位中，由于系統(tǒng)與測量引起的誤差過大，定位精度不能滿足更高的要求。而通過購買價格更高的GPS接收機或者從GPS基準站獲取定位信息不論從財力還是從實際應用來看，都難以在智能公交系統(tǒng)中大范圍地推廣和應用。 卡爾曼濾波是消除GPS動態(tài)定位數(shù)據(jù)隨機誤差的有效方法，并且它不需要建立GPS基準站，不受差分信號作用范圍的限制，因此它對于提高GPS動態(tài)定位的精度，

2、具有重要的理論與實際意義，所以有必要認真研究卡爾曼濾波理論。本論文在分析了GPS定位原理和誤差源的基礎上，討論了由當前統(tǒng)計模型和定位方程建立的動態(tài)濾波方程。發(fā)現(xiàn)該濾波方程的實現(xiàn)較為困難、實時性不強且濾波精度也不高。為此，本文從GPS接收機的定位結果入手，并加入速度觀測量，將它分別作為狀態(tài)量和約束項引入到卡爾曼方程中，相應地建立了常規(guī)卡爾曼方程和帶約束項的卡爾曼方程。該方法提高了GPS動態(tài)濾波的精度和實時性，且容易應用到實際工程中。