2023年全國碩士研究生考試考研英語一試題真題(含答案詳解+作文范文)_第1頁
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文檔簡介

1、兩足機器人課程設(shè)計報告目錄 目錄目錄 目錄.......................................................................1第一章 第一章 緒論 緒論...........................................................2第二章:硬件設(shè)計 第二章:硬件設(shè)計.....................................

2、.......32.1 硬件介紹 ........................................................32.1.1 傳感器介紹 ..............................................32.1.2 舵機介紹 .................................................52.2 結(jié)構(gòu)設(shè)計 .................

3、.......................................62.2.1 機器人結(jié)構(gòu)示意圖 ....................................62.3 驅(qū)動器的選擇 .................................................72.3.1 驅(qū)動方式 .................................................72.3.2

4、電動機驅(qū)動 ..............................................8第三章 第三章 軟件設(shè)計 軟件設(shè)計 .............................................93.1 步態(tài)設(shè)計 .......................................................103.2 控制策略 ............................

5、...........................16第四章 第四章 設(shè)計總結(jié) 設(shè)計總結(jié) ............................................17參考文獻 參考文獻:.....................................................18有鮮明的學(xué)科特色??梢灶A(yù)見,機器人技術(shù)將會滲透到未來生活的方方面面,而且從瞬息萬變的社會發(fā)展中已經(jīng)可以切身的感受到----機

6、器人的時代已經(jīng)悄悄來臨。第二章:硬件設(shè)計 第二章:硬件設(shè)計2.1 硬件介紹2.1.1 傳感器介紹根據(jù)檢測對象的不同可分為內(nèi)部傳感器和外部傳感器。 a.內(nèi)部傳感器:用來檢測機器人本身狀態(tài)(如手臂間角度)的傳感器。多為檢測位置和角度的傳感器。 b.外部傳感器:用來檢測機器人所處環(huán)境(如是什么物體,離物體的距離有多遠等)及狀況(如抓取的物體是否滑落)的傳感器。具體有物體識別傳感器、物體探傷傳感器、接近覺傳感器、距離傳感器、力覺傳感器,

7、聽覺傳感器等。 本課題外部僅應(yīng)用到了紅外接近傳感器,所以這里只對它進行介紹。紅外接近傳感器俗稱光電開關(guān)。它是利用被檢測無對光線的遮擋或反射有同步回路選通電路,從而選擇物體有無的。光電開關(guān)將輸入電流在發(fā)射器上轉(zhuǎn)換為光信號射出,接受其再根據(jù)接收到的光線的強弱或有無目標(biāo)物體進行探測。工作原理如下圖所示。多數(shù)光電開關(guān)選用的是波長接近可見光的紅外線光波型,因此也稱為紅外開關(guān)。由于紅外線是不可見光,紅外探頭體積小巧,隱蔽性非常高,所以各種規(guī)格的紅外

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