液壓機(jī)械手的設(shè)計(jì)畢業(yè)論文

1、 系統(tǒng)的可靠性、易操作性以及可維修性。機(jī)器人傳感器作用日益重要，除采用傳統(tǒng)地位置、速度和加速度等傳感器外，裝配、焊接機(jī)器人還添加了視覺(jué)和力覺(jué)等傳感器，而遙控機(jī)器人則采用視覺(jué)、聲覺(jué)、力覺(jué)和觸覺(jué)等多傳感器的融合技術(shù)來(lái)進(jìn)行控制；多傳感器融合配置技術(shù)成為智能化機(jī)器人的關(guān)鍵技術(shù)。關(guān)節(jié)式、側(cè)噴式、頂噴式、龍門式噴涂機(jī)器人產(chǎn)品標(biāo)準(zhǔn)化、通用化、模塊化、系列化設(shè)計(jì)；柔性仿形噴涂機(jī)器人開(kāi)發(fā)，柔性仿形復(fù)合機(jī)構(gòu)開(kāi)發(fā)，仿形伺服軸軌跡規(guī)劃研究，控制系統(tǒng)開(kāi)發(fā)； 焊

2、接、搬運(yùn)、裝配、切割等作業(yè)的工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)品的標(biāo)準(zhǔn)化、通用化、模塊化、系列化研究；以及離線示教編程和系統(tǒng)動(dòng)態(tài)仿真。總的來(lái)說(shuō)，大體是兩個(gè)方向：其一是機(jī)器人的智能化，多傳感器、多控制器，先進(jìn)的控制算法，復(fù)雜的機(jī)電控制系統(tǒng)；其二是與生產(chǎn)加工相聯(lián)系，滿足相對(duì)具體的任務(wù)的工業(yè)機(jī)器人，主要采用性價(jià)比高的模塊，在滿足工作要求的基礎(chǔ)上，追求系統(tǒng)的經(jīng)濟(jì)、簡(jiǎn)潔、可靠，大量采用工業(yè)控制器，市場(chǎng)化、模塊化的元件[4]。1.4 機(jī)械手的組成本機(jī)械手屬于專用類工業(yè)機(jī)

3、械手，它主要由執(zhí)行系統(tǒng)、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和控制系統(tǒng)三大部分組成。下面對(duì)這三個(gè)方面逐一進(jìn)行分析、研究[3]。1.4.1 執(zhí)行系統(tǒng)（1）手部手部安裝在手臂的前端。手臂的內(nèi)孔裝有轉(zhuǎn)動(dòng)軸，可把手臂的動(dòng)作傳給手腕，以轉(zhuǎn)動(dòng)、伸屈手腕，開(kāi)閉手指。機(jī)械手手部的機(jī)構(gòu)為模仿人的手指，分為無(wú)關(guān)節(jié)式，固定關(guān)節(jié)式和自由關(guān)節(jié)式三種。手指的數(shù)量又可分為二指、三指、四指等，其中以二指用得最多。并且可以根據(jù)夾持對(duì)象的形狀和大小配備多種形狀和尺寸的夾頭，以適應(yīng)操作工作需要。（2）

4、手臂手臂有無(wú)關(guān)節(jié)手臂和有關(guān)節(jié)手臂之分。手臂的作用是引導(dǎo)手指準(zhǔn)確的抓取工件，并搬運(yùn)到所需的位置上。為了使機(jī)械手能夠正確的工作，手臂的三個(gè)自由度都需要精確的定位。機(jī)械手在手臂的上升、下降、前伸、后退、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)三個(gè)自由度的定位上均采用行程開(kāi)關(guān)控制，以保證定位的精度。1.4.2 驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)主要有四種：液壓驅(qū)動(dòng)、氣壓驅(qū)動(dòng)、電力傳動(dòng)和機(jī)械傳動(dòng)。其中以液壓和氣壓驅(qū)動(dòng)用的最多，電動(dòng)、機(jī)械傳動(dòng)用得較少。（1）液壓驅(qū)動(dòng)：主要是通過(guò)油缸、閥、油泵和油