自動化生產(chǎn)線工件同步抓取方法研究與實現(xiàn).pdf_第1頁
已閱讀1頁,還剩87頁未讀, 繼續(xù)免費閱讀

下載本文檔

版權說明:本文檔由用戶提供并上傳,收益歸屬內(nèi)容提供方,若內(nèi)容存在侵權,請進行舉報或認領

文檔簡介

1、目前,隨著我國產(chǎn)業(yè)規(guī)?;M程的穩(wěn)步推進,我國的制造業(yè)蓬勃發(fā)展,自動化生產(chǎn)線應用越來越廣泛。隨著機器人技術的發(fā)展,工業(yè)機器人在自動化生產(chǎn)線上的應用也越來越普遍。研究基于工業(yè)機器人的自動化生產(chǎn)線工件同步抓取有重要的實際意義。
  論文在分析比較目前使用的自動化生產(chǎn)線工件同步抓取方法的基礎上,提出了一種基于機器視覺的工件同步抓取方案,即利用圖像處理方法對工件檢測和定位,獲取傳送帶中工件的實時坐標,工業(yè)機器人控制器利用工件坐標控制機器人跟

2、蹤及抓取工件;論文采用 canny邊緣檢測算法,檢測出視場中感興趣區(qū)域 ROI(Region of Interest),利用隨機Hough變換識別ROI中的工件外形,并計算出工件形心,從而獲取工件形心在圖像中的二維坐標,通過坐標轉換,得到工件形心在工業(yè)機器人本體坐標中的三維坐標;論文利用MATLAB仿真工具對傳送帶中的工件的檢測及定位算法進行了仿真研究,仿真結果表明該算法能夠獲取傳送帶中的工件在工業(yè)機器人本體坐標中的實際位置;論文在仿真

3、研究的基礎上進行了硬件系統(tǒng)選型和集成。采用DSP+攝像機作為系統(tǒng)圖像處理硬件平臺,利用串口通信作為數(shù)據(jù)傳輸手段;論文在硬件平臺上對圖像檢測及定位算法進行了實現(xiàn),并進行了算法簡化,減少了運算量,提高了工件位置檢測的實時性;論文針對攝像機拍攝圖像存在畸變的問題,用插值法擬合原始圖像y軸方向像素點值與本體坐標系Y軸方向值,從而建立了原始圖像y軸方向像素點值與本體坐標系Y軸方向值一一對應關系,使攝像機能夠準確的確定工件位置。論文在工業(yè)機器人控制

溫馨提示

  • 1. 本站所有資源如無特殊說明,都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請下載最新的WinRAR軟件解壓。
  • 2. 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等,如果需要附件,請聯(lián)系上傳者。文件的所有權益歸上傳用戶所有。
  • 3. 本站RAR壓縮包中若帶圖紙,網(wǎng)頁內(nèi)容里面會有圖紙預覽,若沒有圖紙預覽就沒有圖紙。
  • 4. 未經(jīng)權益所有人同意不得將文件中的內(nèi)容挪作商業(yè)或盈利用途。
  • 5. 眾賞文庫僅提供信息存儲空間,僅對用戶上傳內(nèi)容的表現(xiàn)方式做保護處理,對用戶上傳分享的文檔內(nèi)容本身不做任何修改或編輯,并不能對任何下載內(nèi)容負責。
  • 6. 下載文件中如有侵權或不適當內(nèi)容,請與我們聯(lián)系,我們立即糾正。
  • 7. 本站不保證下載資源的準確性、安全性和完整性, 同時也不承擔用戶因使用這些下載資源對自己和他人造成任何形式的傷害或損失。

評論

0/150

提交評論