自動化生產(chǎn)線工件同步抓取方法研究與實現(xiàn).pdf

1、目前，隨著我國產(chǎn)業(yè)規(guī)?；M程的穩(wěn)步推進，我國的制造業(yè)蓬勃發(fā)展，自動化生產(chǎn)線應(yīng)用越來越廣泛。隨著機器人技術(shù)的發(fā)展，工業(yè)機器人在自動化生產(chǎn)線上的應(yīng)用也越來越普遍。研究基于工業(yè)機器人的自動化生產(chǎn)線工件同步抓取有重要的實際意義。
　　論文在分析比較目前使用的自動化生產(chǎn)線工件同步抓取方法的基礎(chǔ)上，提出了一種基于機器視覺的工件同步抓取方案，即利用圖像處理方法對工件檢測和定位，獲取傳送帶中工件的實時坐標(biāo)，工業(yè)機器人控制器利用工件坐標(biāo)控制機器人跟

2、蹤及抓取工件；論文采用 canny邊緣檢測算法，檢測出視場中感興趣區(qū)域 ROI（Region of Interest），利用隨機Hough變換識別ROI中的工件外形，并計算出工件形心，從而獲取工件形心在圖像中的二維坐標(biāo)，通過坐標(biāo)轉(zhuǎn)換，得到工件形心在工業(yè)機器人本體坐標(biāo)中的三維坐標(biāo)；論文利用MATLAB仿真工具對傳送帶中的工件的檢測及定位算法進行了仿真研究，仿真結(jié)果表明該算法能夠獲取傳送帶中的工件在工業(yè)機器人本體坐標(biāo)中的實際位置；論文在仿真

3、研究的基礎(chǔ)上進行了硬件系統(tǒng)選型和集成。采用DSP+攝像機作為系統(tǒng)圖像處理硬件平臺，利用串口通信作為數(shù)據(jù)傳輸手段；論文在硬件平臺上對圖像檢測及定位算法進行了實現(xiàn)，并進行了算法簡化，減少了運算量，提高了工件位置檢測的實時性；論文針對攝像機拍攝圖像存在畸變的問題，用插值法擬合原始圖像y軸方向像素點值與本體坐標(biāo)系Y軸方向值，從而建立了原始圖像y軸方向像素點值與本體坐標(biāo)系Y軸方向值一一對應(yīng)關(guān)系，使攝像機能夠準(zhǔn)確的確定工件位置。論文在工業(yè)機器人控制