高樓壁面清洗機(jī)器人的研究與設(shè)計(jì).pdf

1、高樓壁面清洗機(jī)器人是有著確定功用的機(jī)器人，用于危險(xiǎn)系數(shù)高且垂直于地面的高樓外壁，需要自帶清洗裝備，是一種能夠滿足現(xiàn)代都市建筑外壁洗濯服務(wù)的極限工作機(jī)器人，它可以將人們從危險(xiǎn)的高空作業(yè)環(huán)境中解脫出來，不僅可以避免事故的發(fā)生，減少人員傷亡，并且可以提高工作效率，具有良好的發(fā)展前景。清洗裝置安裝在機(jī)器人清洗設(shè)備上，設(shè)備的工作路線是按照事先規(guī)劃好的路線工作，高樓的外壁污染主要是灰塵，清洗系統(tǒng)是機(jī)器人的主體，要滿足機(jī)器人的工作環(huán)境和效率，還要滿足

2、環(huán)保標(biāo)準(zhǔn)。清洗機(jī)器人的爬壁系統(tǒng)也是機(jī)器的重要組成部分，是由提升懸架和吸盤共同組成?？刂葡到y(tǒng)是設(shè)備核心的部分，本課題采用西門子公司的PLC完成對(duì)機(jī)器人主體的吸盤脫離、清洗本體提升、吸盤吸附和清洗的控制。
　　本研究利用Solidworks三維軟件對(duì)所設(shè)計(jì)的機(jī)器人建立三維實(shí)體模型和運(yùn)動(dòng)模型，對(duì)主體機(jī)構(gòu)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)仿真，對(duì)其進(jìn)行機(jī)構(gòu)分析，得出仿真結(jié)果。通過三維圖來驗(yàn)證系統(tǒng)的可行性，檢測(cè)清洗系統(tǒng)各個(gè)機(jī)構(gòu)是否存在干涉，運(yùn)動(dòng)是否穩(wěn)定。本課題對(duì)主要