放射性固體廢物回取技術(shù)與裝置研究.pdf

1、本設(shè)計(jì)是在某特定廢物收貯場(chǎng)址——地坑式廢物庫的退役中，為了滿足坑內(nèi)貯存的固體放射性廢物的回取、分揀的需要，針對(duì)場(chǎng)址的具體特點(diǎn)、廢物的類型及狀況開展的一項(xiàng)工程技術(shù)研究。 本裝置的設(shè)計(jì)始終是圍繞放射性使用環(huán)境這一獨(dú)特條件進(jìn)行的，由于國(guó)內(nèi)沒有放射性固體廢物回取的工程應(yīng)用先例，在無法考慮引進(jìn)國(guó)外同類裝置的前提下，本論文提出了一套適應(yīng)材料研究所廢物場(chǎng)址具體特點(diǎn)、廢物的類型及狀況的回取裝置設(shè)計(jì)總體方案，并通過對(duì)關(guān)鍵設(shè)備的選型、改進(jìn)和設(shè)計(jì)，

2、建成了一套適用于回取廢物庫地坑內(nèi)各類放射性固體廢物的裝置。 系統(tǒng)在設(shè)計(jì)時(shí)采用了在焊接、噴涂領(lǐng)域使用較廣泛的機(jī)器人手臂，圍繞它進(jìn)一步開展了移動(dòng)機(jī)構(gòu)、伸縮機(jī)構(gòu)、末端執(zhí)行器、隔離防護(hù)系統(tǒng)、標(biāo)準(zhǔn)接口、監(jiān)控系統(tǒng)等的研究和設(shè)計(jì)工作，其主要特色和研究成果如下： (1)本設(shè)計(jì)中的換向行走機(jī)構(gòu)，通過采用一套杠桿裝置，成功的解決了總重量達(dá)4噸設(shè)備的移動(dòng)及換向問題。這就使整套裝置在重量上大大的下降。 (2)通過自動(dòng)換手機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)，

3、可使操作人員在隔離小室外使用操作器就可方便的進(jìn)行抓具的更換。降低了在放射性環(huán)境下操作人員的勞動(dòng)強(qiáng)度。 (3)實(shí)驗(yàn)運(yùn)行表明整套裝置能有效的克服自身重量及空間狹小等不利因素，實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)在廠房?jī)?nèi)的移動(dòng)及較靈活的伸縮進(jìn)出地坑；通過標(biāo)準(zhǔn)接口的設(shè)計(jì)能快速的進(jìn)行末端執(zhí)行器的更換，滿足對(duì)各種廢物的回??；利用防碰撞技術(shù)和力覺技術(shù)實(shí)現(xiàn)了系統(tǒng)的自保護(hù)，并能避免對(duì)廢物包裝體進(jìn)一步的損壞造成核泄漏；通過對(duì)機(jī)械手臂運(yùn)行程序的設(shè)計(jì)，實(shí)現(xiàn)了主要?jiǎng)幼鞯淖灾鬟\(yùn)行，