放射性固體廢物回取技術與裝置研究.pdf

1、本設計是在某特定廢物收貯場址——地坑式廢物庫的退役中，為了滿足坑內貯存的固體放射性廢物的回取、分揀的需要，針對場址的具體特點、廢物的類型及狀況開展的一項工程技術研究。 本裝置的設計始終是圍繞放射性使用環(huán)境這一獨特條件進行的，由于國內沒有放射性固體廢物回取的工程應用先例，在無法考慮引進國外同類裝置的前提下，本論文提出了一套適應材料研究所廢物場址具體特點、廢物的類型及狀況的回取裝置設計總體方案，并通過對關鍵設備的選型、改進和設計，

2、建成了一套適用于回取廢物庫地坑內各類放射性固體廢物的裝置。 系統(tǒng)在設計時采用了在焊接、噴涂領域使用較廣泛的機器人手臂，圍繞它進一步開展了移動機構、伸縮機構、末端執(zhí)行器、隔離防護系統(tǒng)、標準接口、監(jiān)控系統(tǒng)等的研究和設計工作，其主要特色和研究成果如下： (1)本設計中的換向行走機構，通過采用一套杠桿裝置，成功的解決了總重量達4噸設備的移動及換向問題。這就使整套裝置在重量上大大的下降。 (2)通過自動換手機構設計，

3、可使操作人員在隔離小室外使用操作器就可方便的進行抓具的更換。降低了在放射性環(huán)境下操作人員的勞動強度。 (3)實驗運行表明整套裝置能有效的克服自身重量及空間狹小等不利因素，實現(xiàn)系統(tǒng)在廠房內的移動及較靈活的伸縮進出地坑；通過標準接口的設計能快速的進行末端執(zhí)行器的更換，滿足對各種廢物的回??；利用防碰撞技術和力覺技術實現(xiàn)了系統(tǒng)的自保護，并能避免對廢物包裝體進一步的損壞造成核泄漏；通過對機械手臂運行程序的設計，實現(xiàn)了主要動作的自主運行，