[雙語(yǔ)翻譯]--外文翻譯--交互機(jī)器人裝備hal運(yùn)動(dòng)指令系統(tǒng)的發(fā)展（譯文）

1、4300 單詞，21600 英文字符，6250 漢字出處：Sakurai T, Sankai Y. Development of motion instruction system with interactive robot suit HAL[C]// Proceedings of the 2009 international conference on Robotics and biomimetics. IEEE Press, 2

2、009:1141-1147.交互機(jī)器人裝備 HAL 運(yùn)動(dòng)指令系統(tǒng)的發(fā)展Takeru Sakurai and Yoshiyuki Sankai摘要：本文提出了交互式機(jī)器人 HAL（混合輔助肢體）運(yùn)動(dòng)指令系統(tǒng)，可以支持有生理缺陷的人,增強(qiáng)和擴(kuò)展人類的能力。HAL 由外部機(jī)械結(jié)構(gòu)、致動(dòng)器、各種傳感器、和用以太網(wǎng)控制的電腦裝置組成。開發(fā)該系統(tǒng)不僅可以協(xié)助佩戴者的身體運(yùn)動(dòng),而且還可以通過(guò)使用兩個(gè)下肢外骨骼建立單邊/雙邊主從系統(tǒng)進(jìn)行醫(yī)生和病人之間的

3、康復(fù)的動(dòng)作指令應(yīng)用。為了能夠?qū)崿F(xiàn)這個(gè)運(yùn)動(dòng)指令系統(tǒng),它需要相互傳輸各個(gè)運(yùn)動(dòng)的信息。我們對(duì)這個(gè)單邊/雙邊的的運(yùn)動(dòng)指令系統(tǒng)進(jìn)行了基礎(chǔ)的實(shí)驗(yàn)來(lái)驗(yàn)證是否能夠滿足所需的基本需求,也用來(lái)確認(rèn)這個(gè)提出的的系統(tǒng)的有效性。1、介紹這個(gè)運(yùn)動(dòng)指令系統(tǒng)是一個(gè)確保被控制者完成指示的動(dòng)作的系統(tǒng)。當(dāng)一個(gè)人掌握一個(gè)人體的運(yùn)動(dòng),有幾種方法來(lái)研究它。如果學(xué)習(xí)者把老師或主人當(dāng)做模板進(jìn)行模仿,學(xué)習(xí)者會(huì)使用他/她自己的視覺。當(dāng)一個(gè)老師解釋如何進(jìn)行正確的運(yùn)動(dòng),學(xué)習(xí)者會(huì)使用的聽覺。拿

4、網(wǎng)球或者高爾夫來(lái)舉例子,教練握住學(xué)生的手來(lái)個(gè)學(xué)生指導(dǎo)解釋“擺動(dòng)”等目標(biāo)動(dòng)作。學(xué)生使用觸覺等軀體感覺。對(duì)初學(xué)者的體育運(yùn)動(dòng)指導(dǎo)和康復(fù)被認(rèn)為是需要運(yùn)動(dòng)指令的地方。在醫(yī)療和社會(huì)福利領(lǐng)域內(nèi)的運(yùn)動(dòng)指令具體運(yùn)用的實(shí)際活動(dòng)中，物理理療師向病人指導(dǎo)和解釋如何使用恢復(fù)性的動(dòng)作移動(dòng)他們的身體。這些指令只能使用視覺和聽覺得來(lái)的信息而不能使用病人的軀體感覺。但是，使用理療師自己的操控，他們可以直接控制病人的手腳。盡管如此，一些需要多樣協(xié)調(diào)的復(fù)雜運(yùn)動(dòng)像行走等的指令

5、是非常困難的，因?yàn)槔懑煄熢谝粋€(gè)時(shí)間段只能支持一個(gè)位置。輸，如果根據(jù)能量單元的控制，運(yùn)動(dòng)產(chǎn)品成為可能，這個(gè)系統(tǒng)能夠確保運(yùn)動(dòng)多種關(guān)節(jié)同時(shí)運(yùn)動(dòng)作為一種代替上述的常見方法的方法。因此，這個(gè)研究的目的是發(fā)展一個(gè)使用機(jī)器人裝備 HAL 的遠(yuǎn)程通信設(shè)備的運(yùn)動(dòng)指令系統(tǒng)。為了完成上述的功能，這篇文章包括 4 個(gè)環(huán)節(jié)。在環(huán)節(jié) 2,我們描述了這個(gè)研究的方法，包括了運(yùn)動(dòng)指令的概念，需要說(shuō)詳述，系統(tǒng)外形，數(shù)據(jù)交流，單邊雙邊的控制的說(shuō)明和實(shí)驗(yàn)的設(shè)置。在第三環(huán)節(jié)，描

6、述了實(shí)驗(yàn)的結(jié)果。在第 4 環(huán)節(jié)，我們進(jìn)行了討論和進(jìn)行了簡(jiǎn)單的結(jié)論。2、方法A．交互機(jī)器人裝備 HAL 的運(yùn)動(dòng)指令的概念機(jī)器人裝備 HAL 有一個(gè)關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)覆蓋穿著者的身體部分，例如手腕、大腿、小腿、腳的部分和符合人體的關(guān)節(jié)的部分的結(jié)構(gòu)。HAL 是 Cybernics 研究平臺(tái)其中的一個(gè)，他擁有穿戴者運(yùn)動(dòng)監(jiān)視功能和能量輔助功能。為了增強(qiáng)功能，我們?cè)谶@兩個(gè) HAL 中安裝了交互功能。這樣，通過(guò)使 HAL 互相交流在時(shí)間上和物理上建立運(yùn)動(dòng)指令系

7、統(tǒng)變得可能。他就被命名為交互式機(jī)器人。作為一個(gè)例子，醫(yī)生指導(dǎo)病人運(yùn)動(dòng)。在這個(gè)例子中，醫(yī)生和病人都穿著HAL。如果運(yùn)動(dòng)學(xué)的信息在 HAL 能夠相互交換，醫(yī)生可以進(jìn)行對(duì)病人的復(fù)健行走進(jìn)行指導(dǎo)，將病人的實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)的動(dòng)力學(xué)信息傳送到醫(yī)生手中。在圖 1 中展示了基本的概念。病人和醫(yī)生用 HAL 的相互交流功能進(jìn)行相互的動(dòng)力學(xué)信息的交換。通過(guò)獲得一定量穿戴者的 HAL 的數(shù)字信息，向別人進(jìn)行信息的戰(zhàn)士變成可能。當(dāng)醫(yī)生讓病人的 HAL 產(chǎn)生關(guān)節(jié)力矩時(shí)，