高速并聯(lián)工業(yè)機(jī)械手臂分析設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn).pdf

1、并聯(lián)機(jī)器人與串聯(lián)機(jī)器人構(gòu)成互補(bǔ)關(guān)系，極大地?cái)U(kuò)展了機(jī)器人的應(yīng)用領(lǐng)域。相對(duì)于串聯(lián)機(jī)器人，并聯(lián)機(jī)器人具有結(jié)構(gòu)剛度大、負(fù)載自重比高、載荷能力強(qiáng)、動(dòng)態(tài)性能好等一系列優(yōu)點(diǎn)，其中，Delta機(jī)器人是迄今為止設(shè)計(jì)最為成功的并聯(lián)機(jī)器人之一。目前，已經(jīng)成功應(yīng)用于食品和藥品等包裝行業(yè)。本文將著重闡述Delta兩自由度高速并聯(lián)工業(yè)機(jī)器人，全文工作和成果概括如下：
　　⑴建立了Delta兩自由度高速并聯(lián)工業(yè)機(jī)器人三維模型，并使用低速大扭矩高精度直驅(qū)力矩電機(jī)

2、作為機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)電機(jī)，提高了機(jī)器人的效率和精度。
　?、平⒘藱C(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)逆解、正解數(shù)學(xué)模型，建立了簡(jiǎn)化的機(jī)器人拉格朗日動(dòng)力學(xué)數(shù)學(xué)模型，并對(duì)機(jī)器人的工作空間和奇異位形進(jìn)行了分析。
　?、菫榱耸沟靡呀?jīng)設(shè)計(jì)的機(jī)器人能夠高速、高精度平穩(wěn)運(yùn)行，使用關(guān)節(jié)空間、工作空間和混合空間方法對(duì)機(jī)器人進(jìn)行了軌跡規(guī)劃，并利用動(dòng)力學(xué)模型進(jìn)行了相應(yīng)的優(yōu)化，最終通過實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了軌跡規(guī)劃算法的可行性。
　?、仁褂闷胀≒C機(jī)，采用Linux系統(tǒng)下的機(jī)器