三質(zhì)量伺服系統(tǒng)定位抖振抑制技術(shù).pdf

1、永磁同步伺服系統(tǒng)廣泛應(yīng)用于自動化設(shè)備中，其控制目標為對給定的指令信號能實現(xiàn)快速響應(yīng)，跟蹤誤差小，穩(wěn)態(tài)精度高。伺服系統(tǒng)中振動問題普遍存在，如果不加以抑制，會使設(shè)備的精度降低，惡化了伺服系統(tǒng)的動態(tài)響應(yīng)性能，限制了伺服系統(tǒng)高精度、高性能的應(yīng)用。
　　本文主要針對伺服系統(tǒng)中的定位抖振問題進行研究。對于剛性伺服系統(tǒng)，控制器參數(shù)配置不合理，會引起電機振動；對于含彈性傳動機構(gòu)的伺服系統(tǒng)，由于彈性因素的存在，快速定位時也會出現(xiàn)電機及負載的振動。首

2、先對剛性伺服系統(tǒng)基本的位置環(huán)控制結(jié)構(gòu)進行改進，加入前饋環(huán)節(jié)及調(diào)整增益，實現(xiàn)位置閉環(huán)傳函為1的理論設(shè)計，再根據(jù)實際實驗條件適當調(diào)整，以使系統(tǒng)在避免控制器引起的振蕩的同時，動態(tài)響應(yīng)更快，且參數(shù)調(diào)節(jié)更簡單方便，通過仿真及實驗驗證其有效性。其次針對存在彈性傳動機構(gòu)的伺服系統(tǒng)，首先分析雙慣量伺服系統(tǒng)定位抖振原因，在Matlab仿真中采用陷波濾波器法和位置信號補償法對其定位抖振進行抑制。參照雙慣量系統(tǒng)分析方法，進一步對三質(zhì)量彈性系統(tǒng)的定位抖振原因進