多路徑循跡控制策略的研究.pdf

1、智能車是研究車輛技術(shù)的重要方向，研究?jī)?nèi)容涉及到自動(dòng)控制、電子技術(shù)、機(jī)械工程、計(jì)算機(jī)技術(shù)等許多學(xué)科，路徑識(shí)別是其重要研究?jī)?nèi)容。路徑識(shí)別系統(tǒng)的性能直接影響著智能車對(duì)路徑類型的預(yù)判和控制策略的實(shí)施，還對(duì)智能車的行駛速度和循跡偏差起著重要作用。在路徑識(shí)別方式上，主要有紅外傳感器循跡方式、激光傳感器方式和攝像頭循跡方式等。
　　目前對(duì)智能車控制系統(tǒng)的研究主要在不同控制算法的選取上，但是對(duì)多種不同路徑的分段控制策略研究還不多見(jiàn)，由于智能車在循

2、跡過(guò)程中會(huì)遇到許多不同的路徑狀況，所以分別對(duì)其進(jìn)行研究是有必要的。在路徑準(zhǔn)確識(shí)別的基礎(chǔ)上，合理運(yùn)用策略控制智能車的行駛方向和速度，最大程度的提升循跡效果，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)智能車的深入研究。智能車控制技術(shù)的發(fā)展必將對(duì)人們的生產(chǎn)和生活產(chǎn)生深遠(yuǎn)影響。
　　論文構(gòu)建了一個(gè)以STC89C52為控制核心的智能車系統(tǒng)，包括電源管理模塊、路徑識(shí)別模塊、電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊和速度檢測(cè)模塊;論文對(duì)智能車的速度控制算法進(jìn)行了研究，設(shè)計(jì)了基于增量式PID控制算法的智能