輪足結(jié)合清潔機(jī)器人輪行控制與路徑規(guī)劃研究.pdf

1、在現(xiàn)代社會(huì)，隨著機(jī)器人技術(shù)和人工智能的快速發(fā)展，服務(wù)機(jī)器人逐漸進(jìn)入人們的視野。日益增長的市場需求和廣闊的發(fā)展前景使得服務(wù)機(jī)器人得到迅速發(fā)展。人們根據(jù)各種復(fù)雜的外部環(huán)境發(fā)明制造出適合各種領(lǐng)域的服務(wù)機(jī)器人，尤其是近些年飛速發(fā)展的家用清潔機(jī)器人。因此本文提出一種新型的家用清潔機(jī)器人方案。
　　首先，鑒于現(xiàn)在市面上的各種清潔機(jī)器人的結(jié)構(gòu)，結(jié)合傳統(tǒng)足式機(jī)器人的優(yōu)點(diǎn)，提出一種輪足結(jié)合的清潔機(jī)器人。顧名思義，該清潔機(jī)器人在結(jié)構(gòu)上采用輪行和足行相

2、結(jié)合的結(jié)構(gòu)。與傳統(tǒng)的清潔機(jī)器人相比，該清潔機(jī)器人在結(jié)構(gòu)上更加靈活，具有創(chuàng)新性、可操作性更強(qiáng)、效率更高。該清潔機(jī)器人整體結(jié)構(gòu)主要包括輪行結(jié)構(gòu)，足行結(jié)構(gòu)和清掃結(jié)構(gòu)，機(jī)器人可以根據(jù)不同的環(huán)境快捷穩(wěn)定的實(shí)現(xiàn)足行和輪行的相互切換。
　　其次，在該清潔機(jī)器人硬件結(jié)構(gòu)的基礎(chǔ)上，通過對(duì)下位機(jī)STM32控制板的程序設(shè)計(jì)和燒寫，實(shí)現(xiàn)對(duì)清潔機(jī)器人的各種行為控制，借鑒現(xiàn)有清潔機(jī)器人的犁田式路徑和內(nèi)螺旋“回”字型路徑的長處，摒棄其缺點(diǎn)，實(shí)現(xiàn)簡單的路徑規(guī)劃。