三自由度腕功能康復(fù)機器人的設(shè)計與研究.pdf

1、三自由度腕功能康復(fù)機器人用于腦卒中后腕功能障礙患者康復(fù)訓(xùn)練。通過創(chuàng)新的的機械結(jié)構(gòu)設(shè)計，同時具備掌屈/背屈、內(nèi)翻/外翻、內(nèi)收/外展三個重要的自由度，幫助患者腕部全面、有效康復(fù)；通過控制系統(tǒng)的設(shè)計與編程，實現(xiàn)腕部合理的運動；緊湊的結(jié)構(gòu)與系統(tǒng)設(shè)計減小了其體積與重量，使其能夠應(yīng)用于多種場合而不局限于醫(yī)院。
　　本文介紹了腕功能康復(fù)設(shè)備的國內(nèi)外發(fā)展現(xiàn)狀與前景，對現(xiàn)存設(shè)備的優(yōu)缺點進行比較，由此制定研究目標；學(xué)習(xí)了康復(fù)理論基礎(chǔ)、人體腕部結(jié)構(gòu)，考

2、察了偏癱患者的基本需求。對以上內(nèi)容進行總結(jié)分析，得出該設(shè)備需要解決的實際問題與要克服的困難。
　　本文重點設(shè)計了三自由度腕功能康復(fù)機器人的機械結(jié)構(gòu)。根據(jù)需要解決的主要問題，分別設(shè)計出了滿足三個自由度的機械結(jié)構(gòu)。結(jié)構(gòu)在整體上采用外骨骼形式，以更好地貼合患者腕部、更符合健康人正常運動方式。在結(jié)構(gòu)設(shè)計過程中一方面減小其體積以滿足其便攜的要求，另一方面實現(xiàn)三個自由度的機械機構(gòu)不能相互阻礙。
　　本文進行了基于UG的運動學(xué)仿真，通過仿