三自由度腕功能康復機器人的設計與研究.pdf

1、三自由度腕功能康復機器人用于腦卒中后腕功能障礙患者康復訓練。通過創(chuàng)新的的機械結構設計，同時具備掌屈/背屈、內翻/外翻、內收/外展三個重要的自由度，幫助患者腕部全面、有效康復；通過控制系統的設計與編程，實現腕部合理的運動；緊湊的結構與系統設計減小了其體積與重量，使其能夠應用于多種場合而不局限于醫(yī)院。
　　本文介紹了腕功能康復設備的國內外發(fā)展現狀與前景，對現存設備的優(yōu)缺點進行比較，由此制定研究目標；學習了康復理論基礎、人體腕部結構，考

2、察了偏癱患者的基本需求。對以上內容進行總結分析，得出該設備需要解決的實際問題與要克服的困難。
　　本文重點設計了三自由度腕功能康復機器人的機械結構。根據需要解決的主要問題，分別設計出了滿足三個自由度的機械結構。結構在整體上采用外骨骼形式，以更好地貼合患者腕部、更符合健康人正常運動方式。在結構設計過程中一方面減小其體積以滿足其便攜的要求，另一方面實現三個自由度的機械機構不能相互阻礙。
　　本文進行了基于UG的運動學仿真，通過仿