plc的物料分揀機(jī)械手自動(dòng)化控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)畢業(yè)設(shè)計(jì)論文

1、PLC的 物 料 分 揀 機(jī) 械 手 自 動(dòng) 化 控 制 系 統(tǒng) 設(shè) 計(jì) 畢 業(yè) 論 文目 錄第一章 執(zhí)行系統(tǒng)的分析與選擇....................................................................§1.1 執(zhí)行機(jī)構(gòu)坐標(biāo)形式的選擇 ................................... §1.2 執(zhí)行機(jī)構(gòu)的組成 .............

2、............................. §1.3 執(zhí)行機(jī)構(gòu)各部分的分析與選擇 ..............................§1.3.1 手部的選擇 ....................................... §1.3.2 手臂結(jié)構(gòu)的選擇 ................................... §1.3.3 機(jī)座結(jié)構(gòu)的選

3、擇 ...................................§1.4 執(zhí)行機(jī)構(gòu)的工作原理 ...................................... §1.5 執(zhí)行機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)圖.............................................第二章 驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的分析與選擇...............................................

4、.....................§2.1 驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的分析與選擇 .................................... §2.2 機(jī)械手驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的控制設(shè)計(jì) ................................ §2.3 氣動(dòng)元件選取及工作原理 ..................................§2.3.1 氣源裝置 ........

5、................................. §2.3.2 執(zhí)行元件 ......................................... §2.3.3 控制元件 ......................................... §2.3.4 輔助元件 ......................................... §

6、2.3.5 真空發(fā)生器 ....................................... §2.3.6 吸盤 .............................................§2.4 氣動(dòng)回路的工作原理 ......................................第三章 控制系統(tǒng)的分析設(shè)計(jì).................................

7、.......................................§3.1 控制系統(tǒng)的組成結(jié)構(gòu) ...................................... §3.2 控制系統(tǒng)的性能要求 ...................................... §3.3 傳感器的選擇 ...........................................

8、.§3.3.1 位置檢測(cè)裝置 ..................................... §3.3.2 滑覺傳感器 ....................................... §3.3.3 視覺傳感器 .......................................3.4 控制系統(tǒng) PLC 的選型及控制原理......................

9、.......................................§3.4.1 PLC 控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)的基本原則........................ §3.4.2 PLC 種類及型號(hào)選擇................................ §3.4.3 I/O 點(diǎn)數(shù)分配......................................傳感器，使其能夠?qū)Σ煌?/p>

10、色的物料按預(yù)先設(shè)定的程序進(jìn)行分揀，動(dòng)作靈活多樣，適用于可變換生產(chǎn)品種的中小批量自動(dòng)化生產(chǎn)，廣泛應(yīng)用于柔性生產(chǎn)線。采用PLC控制，是一種預(yù)先設(shè)定的程序進(jìn)行物料分揀的自動(dòng)化裝置，可部分代替人工在高溫和危險(xiǎn)的作業(yè)區(qū)進(jìn)行單調(diào)持久的作業(yè)，并且在產(chǎn)品變化或臨時(shí)需要對(duì)機(jī)械手進(jìn)行新的分配任務(wù)時(shí)，可以允許方便的改動(dòng)或重新設(shè)計(jì)其新部件，而對(duì)于位置改變時(shí)，只要重新編程，并能很快地投產(chǎn)，降低安裝和轉(zhuǎn)換工作的費(fèi)用。本設(shè)計(jì)主要完成機(jī)械手的硬件部分與軟件部分設(shè)計(jì)。主

11、要包括執(zhí)行系統(tǒng)、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)。機(jī)械手最早應(yīng)用在汽車制造工業(yè)，常用于焊接、噴漆、上下料和搬運(yùn)。機(jī)械手延伸和擴(kuò)大了人的手足和大腦功能，它可替代人從事危險(xiǎn)、有害、有毒、低溫和高熱等惡劣環(huán)境中的工作；代替人完成繁重、單調(diào)重復(fù)勞動(dòng)，提高勞動(dòng)生產(chǎn)率，保證產(chǎn)品質(zhì)量。目前主要應(yīng)用于制造業(yè)中，特別是電器制造、汽車制造、塑料加工、通用機(jī)械制造及金屬加工等工業(yè)。工業(yè)機(jī)械手與數(shù)控加工中心，自動(dòng)搬運(yùn)小車與自動(dòng)檢測(cè)系統(tǒng)可組成柔性制造系統(tǒng)(FMS)和計(jì)算

12、機(jī)集成制造系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)自動(dòng)化。隨著生產(chǎn)的發(fā)展，功能和性能的不斷改善和提高，機(jī)械手的應(yīng)用領(lǐng)域日益擴(kuò)大。目前，國際上的機(jī)械手公司主要分為日系和歐系。日系中主要有安川、oTC、松下、FANLUC、不二越、川崎等公司的產(chǎn)品。歐系中主要有德國的KUKA、CLOOS、瑞典的ABB、意大利的C0毗U及奧地利的工GM公司。我國機(jī)械手起步于 20 世紀(jì) 70 年代初期，經(jīng)過 30 多年發(fā)展，大致經(jīng)歷了 3 個(gè)階段：70 年代萌芽期，80 年代的開發(fā)期和

13、 90 年代的應(yīng)用化期。在我國，機(jī)械手市場(chǎng)份額大部分被國外機(jī)械手企業(yè)占據(jù)著。在國際強(qiáng)手面前，國內(nèi)的機(jī)械手企業(yè)面臨著相當(dāng)大的競(jìng)爭(zhēng)壓力。如今我國正從一個(gè)“制造大國”向“制造強(qiáng)國”邁進(jìn)，中國制造業(yè)面臨著與國際接軌、參與國際分工的巨大挑戰(zhàn)，對(duì)我國工業(yè)自動(dòng)化的提高迫在眉睫，政府務(wù)必會(huì)加大對(duì)機(jī)器人的資金投入和政策支持，將會(huì)給機(jī)械手產(chǎn)業(yè)發(fā)展注入新的動(dòng)力。隨著機(jī)械手發(fā)展的深度和廣度以及機(jī)器人智能水平的提高，機(jī)械手已在眾多領(lǐng)域得到了應(yīng)用。從傳統(tǒng)的汽車制造