基于紅外視頻的機器人夜間視覺三維顯示研究.pdf

1、在機器人應用領域，許多人工難以勝任的惡劣環(huán)境下的操作通常都在夜間無光的情況下進行，機器人的夜間視野范圍和場景識別能力直接關系到機器人的任務執(zhí)行能力。在夜間模式下，通常采用紅外成像系統(tǒng)獲取夜間場景圖像，紅外圖像具有信噪比低、對比度低和缺乏深度感等特點。從夜間紅外視頻中還原出場景或物體的三維模型是計算機視覺領域研究熱點，它需要綜合計算機科學、信號處理等多種科學知識，且在視覺導航、軍事、工業(yè)等領域都有著非常廣闊的應用前景。因此針對夜間紅外視頻

2、進行場景三維重建具有重要的意義。
　　論文主要內容分三部分:第一部分是本課題的研究背景意義現(xiàn)狀以及三維重建算法的現(xiàn)有基本理論方法的概述；第二部分主要介紹了常用的相機標定算法和紅外視頻預處理算法以及直接法與稀疏法視覺里程計。第三部分基于直接法與稀疏法視覺里程計三維重建算法對紅外視頻進行場景三維重建。
　　本課題的創(chuàng)新點在于首次實現(xiàn)了單目紅外視頻的場景三維重建，重建算法采用直接法與稀疏法視覺里程計，該方法首先通過對紅外熱像儀標定