基于FPGA目標識別的機器人設計與實現(xiàn).pdf

1、目標識別在機器視覺與人工智能當中起著很重要的作用。由于識別要對圖像的海量數(shù)據(jù)進行實時處理，因此選擇了具有并行處理數(shù)據(jù)能力的FPGA。
　　經過分析和研究，本文設計了一個基于FPGA目標識別的機器人系統(tǒng)，該系統(tǒng)分為兩大部分:硬件設計和軟件設計。硬件設計分為機器人視覺系統(tǒng)的硬件設計和機器人移動系統(tǒng)的硬件設計。機器人視覺系統(tǒng)的硬件設計以EP4CE6F17C8作為核心處理器，設計了電源電路、OV7670攝像頭接口電路、SDRAM存儲器電路

2、、7寸TFT LCD液晶屏接口電路和USRAT串口接口電路等;機器人移動系統(tǒng)的硬件設計以ATmega64單片機為核心控制器，設計了電源電路、電機驅動電路和USART串口接口電路等。
　　硬件設計合理了，才能使軟件順利進行。軟件設計分為機器人視覺系統(tǒng)和機器人移動系統(tǒng)。機器人視覺系統(tǒng)是用OV7670攝像頭采集圖像數(shù)據(jù)，將采集的圖像數(shù)據(jù)寫入到SDRAM中，然后從SDRAM中讀出的數(shù)據(jù)利用RGB空間中的顏色閾值算法來對目標進行識別，并計算