復(fù)雜鋼節(jié)點(diǎn)焊接加工自動(dòng)上料機(jī)研究.pdf

1、鋼節(jié)點(diǎn)是鋼結(jié)構(gòu)建筑的重要組成部件，它的加工質(zhì)量直接影響整個(gè)鋼結(jié)構(gòu)建筑的結(jié)構(gòu)性能。本文以某鋼結(jié)構(gòu)工程項(xiàng)目中的復(fù)雜鋼節(jié)點(diǎn)為研究對(duì)象，結(jié)合該類鋼節(jié)點(diǎn)焊接加工過(guò)程中自動(dòng)上料與定位的工程需求，設(shè)計(jì)了一種用于輔助該類鋼節(jié)點(diǎn)焊接加工的自動(dòng)上料機(jī)，以期提高該類鋼節(jié)點(diǎn)的加工質(zhì)量和生產(chǎn)效率。
　　首先本文分析了某鋼結(jié)構(gòu)工程項(xiàng)目中復(fù)雜鋼節(jié)點(diǎn)的形狀特征與加工工藝，制定出了用于輔助該類鋼節(jié)點(diǎn)焊接加工的自動(dòng)上料機(jī)的主要技術(shù)參數(shù)。根據(jù)制定的技術(shù)參數(shù)和工程實(shí)際需

2、求，提出了實(shí)現(xiàn)該類鋼節(jié)點(diǎn)焊接加工中自動(dòng)上料與定位的技術(shù)方案。通過(guò)對(duì)技術(shù)方案的分析對(duì)比，擬定出了自動(dòng)上料機(jī)的總體設(shè)計(jì)方案。
　　然后依據(jù)總體設(shè)計(jì)方案對(duì)該自動(dòng)上料機(jī)的結(jié)構(gòu)進(jìn)行了詳細(xì)設(shè)計(jì)。其設(shè)計(jì)內(nèi)容包括：自動(dòng)上料機(jī)總體結(jié)構(gòu)的詳細(xì)布局，自動(dòng)上料機(jī)中支撐部件、移運(yùn)裝置、末端夾持裝置、回轉(zhuǎn)裝置等組成部件的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，以及自動(dòng)上料機(jī)總體結(jié)構(gòu)的三維建模。
　　接著應(yīng)用D-H分析模型，建立了自動(dòng)上料機(jī)的運(yùn)動(dòng)學(xué)方程。運(yùn)用機(jī)器人運(yùn)動(dòng)空間的運(yùn)動(dòng)學(xué)解算

3、原理，進(jìn)行了自動(dòng)上料機(jī)的正逆運(yùn)動(dòng)學(xué)解算，并利用Matlab平臺(tái)對(duì)解算的結(jié)果進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)軌跡仿真，求解出了自動(dòng)上料機(jī)末端夾持裝置的運(yùn)動(dòng)空間，從而驗(yàn)證了自動(dòng)上料機(jī)的機(jī)構(gòu)合理性。
　　最后為了驗(yàn)證所設(shè)計(jì)的自動(dòng)上料機(jī)末端夾持裝置的可行性與可靠性，對(duì)設(shè)計(jì)的末端夾持裝置進(jìn)行了加工與裝配調(diào)試，利用調(diào)試好的夾持裝置對(duì)復(fù)雜鋼節(jié)點(diǎn)的組成工件進(jìn)行了夾持實(shí)驗(yàn)。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，所設(shè)計(jì)的末端夾持裝置能夠滿足工程實(shí)際需求。
　　文中通過(guò)對(duì)用于輔助復(fù)雜鋼節(jié)點(diǎn)焊