復雜鋼節(jié)點焊接加工自動上料機研究.pdf

1、鋼節(jié)點是鋼結構建筑的重要組成部件，它的加工質量直接影響整個鋼結構建筑的結構性能。本文以某鋼結構工程項目中的復雜鋼節(jié)點為研究對象，結合該類鋼節(jié)點焊接加工過程中自動上料與定位的工程需求，設計了一種用于輔助該類鋼節(jié)點焊接加工的自動上料機，以期提高該類鋼節(jié)點的加工質量和生產效率。
　　首先本文分析了某鋼結構工程項目中復雜鋼節(jié)點的形狀特征與加工工藝，制定出了用于輔助該類鋼節(jié)點焊接加工的自動上料機的主要技術參數(shù)。根據制定的技術參數(shù)和工程實際需

2、求，提出了實現(xiàn)該類鋼節(jié)點焊接加工中自動上料與定位的技術方案。通過對技術方案的分析對比，擬定出了自動上料機的總體設計方案。
　　然后依據總體設計方案對該自動上料機的結構進行了詳細設計。其設計內容包括：自動上料機總體結構的詳細布局，自動上料機中支撐部件、移運裝置、末端夾持裝置、回轉裝置等組成部件的結構設計，以及自動上料機總體結構的三維建模。
　　接著應用D-H分析模型，建立了自動上料機的運動學方程。運用機器人運動空間的運動學解算

3、原理，進行了自動上料機的正逆運動學解算，并利用Matlab平臺對解算的結果進行運動學軌跡仿真，求解出了自動上料機末端夾持裝置的運動空間，從而驗證了自動上料機的機構合理性。
　　最后為了驗證所設計的自動上料機末端夾持裝置的可行性與可靠性，對設計的末端夾持裝置進行了加工與裝配調試，利用調試好的夾持裝置對復雜鋼節(jié)點的組成工件進行了夾持實驗。實驗結果表明，所設計的末端夾持裝置能夠滿足工程實際需求。
　　文中通過對用于輔助復雜鋼節(jié)點焊