機(jī)器人末端工具快換裝置的設(shè)計(jì)及優(yōu)化.pdf

1、如今，工業(yè)機(jī)器人在生產(chǎn)制造領(lǐng)域起著至關(guān)重要的作用。為進(jìn)一步提高工業(yè)機(jī)器人的使用效率，促使其向模塊化、重構(gòu)化方向演進(jìn)，在機(jī)器人手臂的末端安裝工具快速更換裝置，機(jī)器人可以根據(jù)指令要求更換末端執(zhí)行工具以實(shí)現(xiàn)多種操作，從而增強(qiáng)機(jī)器人作業(yè)柔性，降低企業(yè)生產(chǎn)成本。當(dāng)前，對(duì)機(jī)器人末端工具快換裝置的研究，主要集中于零件結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)、位姿容差的分析以及控制方案的設(shè)計(jì)，對(duì)動(dòng)力學(xué)以及裝配偏差分析等方向的研究較少。另外，企業(yè)調(diào)研發(fā)現(xiàn)，機(jī)器人末端工具快換裝置在使用

2、過(guò)程中有時(shí)會(huì)出現(xiàn)鋼球晃動(dòng)現(xiàn)象，固定于機(jī)器人手臂上的主盤無(wú)法可靠鎖緊并拾起工具盤及末端執(zhí)行工具，也就無(wú)法確保機(jī)器人的正常工作。如何保證機(jī)器人能夠穩(wěn)定可靠地拾取或更換不同的末端執(zhí)行工具以完成多種作業(yè)任務(wù)，是如今亟需解決的問(wèn)題。
　　本文依據(jù)機(jī)器人末端工具快換裝置的研究現(xiàn)狀以及市面上現(xiàn)有的快換產(chǎn)品，對(duì)使用過(guò)程中存在的問(wèn)題進(jìn)行分析和研究，結(jié)合機(jī)械設(shè)計(jì)理論提出一種新的機(jī)器人末端工具快速更換裝置，并對(duì)其進(jìn)行設(shè)計(jì)及優(yōu)化，論文的主要工作如下:

3、r>　　(1)綜述國(guó)內(nèi)外機(jī)器人末端工具快換裝置的發(fā)展及研究現(xiàn)狀，調(diào)研并分析快換裝置使用過(guò)程中存在的問(wèn)題;
　　(2)提出一種機(jī)器人末端工具快速更換裝置的改進(jìn)方案，采用碟簧式氣壓切換方式來(lái)實(shí)現(xiàn)主盤與工具盤的連接與分離，提高裝置的穩(wěn)定性和可靠性;
　　(3)結(jié)合機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)，對(duì)機(jī)器人末端工具快換裝置的零件進(jìn)行參數(shù)設(shè)計(jì)計(jì)算，采用功能強(qiáng)大的三維設(shè)計(jì)軟件UG9.0對(duì)該裝置的實(shí)體結(jié)構(gòu)特征建模;
　　(4)對(duì)機(jī)器人末端工具快換裝置進(jìn)