兩點式液壓雙足步行機器人步態(tài)規(guī)劃及其實驗研究.pdf

1、本文以兩點式雙足步行機器人為研究對象，重點研究了兩點式雙足步行機器人步態(tài)規(guī)劃問題并進行了相關(guān)實驗。
　　首先，介紹了兩點式步行理論，對兩點式雙足步行機器人樣機進行運動學(xué)建模，并通過數(shù)學(xué)工具建立起仿真模型。
　　其次，對現(xiàn)有機器人系統(tǒng)進行軟硬件設(shè)計，增加液壓蓄能器模塊，提高液壓系統(tǒng)工作穩(wěn)定性與可靠性，設(shè)計硬件電路及相關(guān)軟件，使機器人具備對各關(guān)節(jié)的控制能力、驅(qū)動能力、主從站的通訊能力、傳感信息采集能力。
　　再次，進行步態(tài)

2、規(guī)劃工作，生成各關(guān)節(jié)軌跡。提出約束條件，生成步行周期起始、COP切換、結(jié)束的各關(guān)節(jié)角度，通過三次樣條插值法獲取各關(guān)節(jié)相對于支撐髖的運動軌跡，提出基于軀干姿態(tài)傳感的步行控制方法。規(guī)劃離線軌跡并通過仿真模型進行了仿真實驗。
　　最后，以兩點式雙足步行機器人樣機進行步態(tài)驗證實驗。探討了不同因素對機器人樣機步行性能的影響，對比了離線規(guī)劃與實時規(guī)劃實驗，研究了不同步速條件下機器人的步行性能。
　　結(jié)果表明，本文提出的步態(tài)規(guī)劃方法可調(diào)節(jié)