六輪搖臂式探測車單驅(qū)動可折展懸架設計與仿真分析.pdf

1、懸架是探測車移動系統(tǒng)的重要組成部分，它連接車體與車輪，起到支撐車體，分配車輪載荷，提高探測車地形適應性的作用。其結構形式和性能直接影響著探測車移動系統(tǒng)的整體性能。在滿足探測車移動性能的要求的前提下，使懸架系統(tǒng)具有折疊展開功能是探測車，尤其是深空星球探測車研究的重要課題，對減少探測車自身占用空間，減小運載器體積，提高運載可靠性具有重要意義。本文以六輪探測車主、副搖臂懸架為基本構型，研究展開驅(qū)動源少，折疊比大的折疊可展懸架結構。提出了單驅(qū)動

2、展開，就位鎖定的懸架總體方案。
　　以六輪探測車主、副搖臂式懸架為基本展開構型，確定了懸架折疊方式、工作原理和動作規(guī)劃，制訂了總體的折疊展開方案。在滿足越障性能、穩(wěn)定性、平順性及車輪承受載荷的均勻性的要求下，分析選擇主、副搖臂參數(shù)的影響因素，為合理選擇懸架的結構參數(shù)奠定基礎。
　　以車輪能耗最小為目標函數(shù)，利用ADAMS軟件的優(yōu)化模塊對懸架展開狀態(tài)的結構參數(shù)進行了優(yōu)化，優(yōu)化過程中考慮了各車輪轉(zhuǎn)速的協(xié)調(diào)關系。對參數(shù)優(yōu)化后探測車

3、懸架的展開進行了運動學仿真，并測量了展開過程中前輪的位移-時間曲線、速度-時間曲線、加速度-時間曲線。
　　對應用折疊可展懸架的探測車移動系統(tǒng)進行了詳細結構設計，合理選取了驅(qū)動電機，設計了差速機構及搖臂機構的傳動件，設計了展開與鎖定轉(zhuǎn)換的離合器，計算并選取了實現(xiàn)離合所需的彈簧部件，對每個零件的工作情況進行分析，并對關鍵部件進行了應力應變分析、校核，最后完成了三維模型的創(chuàng)建，進而繪制施工圖。
　　從幾何條件和力學條件兩方面分析