探傷機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計與雙側(cè)同步控制研究.pdf

1、隨著大型在役的球罐焊縫無損檢測重要性不斷提高，自動化的探傷機(jī)器人可以有效的代替人工檢測，極大地提高了安全和效率。本課題主要研究焊縫探傷機(jī)器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計優(yōu)化以及雙側(cè)同步控制技術(shù)。
　　在探傷機(jī)器人的受力分析中，對探傷機(jī)器人在壁面不同位置靜止和運(yùn)動過程中的受力情況、磁鐵和壁面干涉情況、機(jī)器人車輪傾角改變情況進(jìn)行分析和計算，Mecanum輪全向機(jī)器人的運(yùn)動學(xué)作為機(jī)器人運(yùn)動控制理論基礎(chǔ)。對機(jī)器人機(jī)構(gòu)設(shè)計和改進(jìn)，完成磁吸附提升機(jī)器人、懸架磁

2、吸附減震機(jī)器人、三軸可調(diào)磁吸附機(jī)器人的設(shè)計，并對所設(shè)計機(jī)器人改進(jìn)優(yōu)化使其滿足在罐體內(nèi)外穩(wěn)定吸附要求，優(yōu)化了雙側(cè)探傷側(cè)機(jī)器人結(jié)構(gòu)。
　　根據(jù)X射線數(shù)字平板無損檢測探傷方式要求，探傷機(jī)器人實(shí)現(xiàn)在壁面雙側(cè)同步運(yùn)行進(jìn)而完成探傷工作。本文通過設(shè)計雙側(cè)視覺同步方法和雙側(cè)激光跟蹤定位方法實(shí)現(xiàn)機(jī)器人雙側(cè)同步，并對同步方法的原理和雙側(cè)機(jī)器人位置坐標(biāo)進(jìn)行分析和計算。開發(fā)探傷機(jī)器人雙側(cè)同步控制系統(tǒng)，利用遠(yuǎn)程計算機(jī)通過無線完成對機(jī)器人、雙視覺同步系統(tǒng)、激