多旋翼無(wú)人機(jī)傳感器系統(tǒng)的研究與設(shè)計(jì).pdf

1、近年來(lái)，多旋翼無(wú)人機(jī)由于其體積小，造價(jià)低，使用方便等優(yōu)點(diǎn)，被越來(lái)越多的應(yīng)用于航拍，公安，農(nóng)業(yè)，電力等行業(yè)。但在實(shí)際應(yīng)用中，無(wú)人機(jī)傳感器系統(tǒng)仍存在姿態(tài)角估算誤差大，高度數(shù)據(jù)不穩(wěn)定，控制效果差等問(wèn)題。針對(duì)以上問(wèn)題，本文對(duì)無(wú)人機(jī)傳感器系統(tǒng)進(jìn)行如下研究與改進(jìn):
　　(1)根據(jù)實(shí)際應(yīng)用設(shè)計(jì)了多旋翼無(wú)人機(jī)傳感器系統(tǒng)的硬件架構(gòu)及各個(gè)傳感器模塊，包括IMU模塊，地磁模塊，GPS模塊。其中IMU模塊用于完成無(wú)人機(jī)的姿態(tài)估算和高度值的獲取，主要由ME

2、MS加速度計(jì)，陀螺儀和數(shù)字氣壓計(jì)組成。地磁模塊用于獲取地磁場(chǎng)信息。GPS模塊采用精度較高的RTK系統(tǒng)，用于采集無(wú)人機(jī)的高度和速度信息。
　　(2)在傳感器系統(tǒng)硬件基礎(chǔ)上，本文設(shè)計(jì)了IMU模塊和地磁模塊的嵌入式軟件，通過(guò)在IMU模塊中植入FreeRTOS實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)來(lái)提高模塊實(shí)時(shí)性。此外還設(shè)計(jì)了GPS模塊的數(shù)據(jù)接收程序。
　　(3)在實(shí)際飛行時(shí)，加速度計(jì)數(shù)據(jù)中包含有動(dòng)加速度成分，導(dǎo)致姿態(tài)估算出現(xiàn)較大誤差，本文考慮將動(dòng)加速度作為