四輪全驅式管道機器人研究.pdf

1、管道廣泛應用于現代工業(yè)、農業(yè)及日常生活，但由于自身缺陷和長時間受到振動、重壓、腐蝕等外部環(huán)境的影響，管道會不可避免地損壞，發(fā)生泄漏等問題。為了延長管道使用年限，保障管道運輸安全暢通，必須定期的對管道進行檢測與維修。而現有的管道檢修機器人又大多姿態(tài)調節(jié)困難，避障能力較弱，彎管通過性能力較差。為了解決上述問題，本文提出了一種靈活性強，牽引力大，能快速調節(jié)姿態(tài)的四輪全驅式管道機器人，主要內容如下:
　　1.結合管道檢測機器人的功能要求與

2、管道內部環(huán)境，提出四輪全驅式管道機器人的總體設計方案，完成機器人驅動機構、支撐機構和轉向機構等的設計;
　　2.建立管道機器人在不同狀態(tài)下的動力學模型，分析機器人的牽引力和封閉力等力學特性;確定機器人的運動軌跡方程和轉向速比;分析機器人管道內自轉體機制，提出相應的抑制方法;
　　3.建立支撐機構的優(yōu)化模型，對支撐機構的參數進行優(yōu)化;構建管道機器人的仿真環(huán)境，并進行最大牽引力，彎管通過性，姿態(tài)調節(jié)與避障的虛擬仿真;