轉(zhuǎn)臺(tái)伺服系統(tǒng)低速性能分析與摩擦補(bǔ)償研究.pdf_第1頁(yè)
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1、轉(zhuǎn)臺(tái)伺服系統(tǒng)最重要的性能指標(biāo)可用“高頻響、超低速、寬調(diào)速、高精度”概括。“超低速”對(duì)于電機(jī)驅(qū)動(dòng)而言,主要是指保證電機(jī)低速力矩波動(dòng)較小。然而由于轉(zhuǎn)臺(tái)制造工藝水平限制,摩擦、電機(jī)波動(dòng)力矩是影響轉(zhuǎn)臺(tái)低速性能的主要因素;同時(shí),反饋環(huán)測(cè)角碼盤的量化也成為影響轉(zhuǎn)臺(tái)低速性能的因素之一。因此,對(duì)轉(zhuǎn)臺(tái)伺服系統(tǒng)低速性能的分析以及摩擦補(bǔ)償方法的研究,對(duì)于高精度超低速轉(zhuǎn)臺(tái)系統(tǒng)性能的提高具有重要意義。
  本文首先分析了幾種伺服系統(tǒng)低速性能的評(píng)估方法;并在

2、深入討論國(guó)內(nèi)外常用的幾種摩擦模型的基礎(chǔ)上,建立了帶有摩擦干擾的轉(zhuǎn)臺(tái)伺服系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型,分析了摩擦模型各參數(shù)對(duì)伺服系統(tǒng)低速性能的影響。
  其次分析了電機(jī)齒槽力矩導(dǎo)致的系統(tǒng)低速抖動(dòng)現(xiàn)象;分析了位置環(huán)的量化效應(yīng)引起的超低速跟蹤的不平穩(wěn)運(yùn)動(dòng)現(xiàn)象;并對(duì)兩種現(xiàn)象進(jìn)行了仿真驗(yàn)證。
  最后,針對(duì)摩擦力矩對(duì)低速性能的影響,深入的研究基于庫(kù)侖模型和動(dòng)態(tài)LuGre模型的兩種自適應(yīng)補(bǔ)償方法,并進(jìn)行了Lyapunov穩(wěn)定性分析,證明該控制器滿足系統(tǒng)

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