基于模糊PD算法的四旋翼飛行器控制的研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、四旋翼飛行器具有低成本、高性能、可操控性高等特點，因此隨著航天技術(shù)的逐漸發(fā)展，四旋翼飛行器被人們廣泛應(yīng)用于軍事和民用領(lǐng)域。近年來，由于四旋翼飛行器能夠完成基本懸停、軌跡跟蹤、陣型控制、監(jiān)測以及特級翻轉(zhuǎn)等任務(wù)，使其在公路巡航，搜索和救援任務(wù)，救災(zāi)操作，環(huán)境監(jiān)測和監(jiān)視等方面有廣泛的應(yīng)用。
　　本論文主要研究的是四旋翼的可實現(xiàn)的模糊PD控制算法，即在輸入的微分和PD調(diào)節(jié)器的微分中都應(yīng)用非線性跟蹤微分器，再加入模糊控制器，變?yōu)榭蓪崿F(xiàn)的模糊

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