基于歐比特處理器的六旋翼無(wú)人機(jī)控制技術(shù)研究.pdf

1、六旋翼無(wú)人機(jī)的研究是基于四旋翼無(wú)人機(jī)研究基礎(chǔ)上近些年展開(kāi)的。進(jìn)入21世紀(jì)以來(lái)，隨著MEMS（微機(jī)電系統(tǒng)）技術(shù)的發(fā)展，極大地推動(dòng)微型旋翼無(wú)人機(jī)的發(fā)展和應(yīng)用。六旋翼無(wú)人機(jī)與四旋翼相比，能夠?qū)崿F(xiàn)更精準(zhǔn)的控制和更好的穩(wěn)定性及更高的負(fù)載能力，有著廣泛的應(yīng)用前景。
　　本文首先介紹六旋翼無(wú)人機(jī)的發(fā)展現(xiàn)狀和研究熱點(diǎn)，提出基于歐比特處理器的飛控系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)方案。硬件主控平臺(tái)基于珠海歐比特公司的S698-T微處理器，姿態(tài)檢測(cè)和運(yùn)動(dòng)感知采用MEMS技術(shù)的

2、MPU9150九軸傳感器。結(jié)合硬件平臺(tái)，給出軟件總體設(shè)計(jì)思路和架構(gòu)，并對(duì)核心模塊的軟件實(shí)現(xiàn)做具體說(shuō)明。
　　機(jī)體姿態(tài)角檢測(cè)是飛控設(shè)計(jì)的重要環(huán)節(jié)，本設(shè)計(jì)通過(guò) MPU9150內(nèi)置的數(shù)字運(yùn)動(dòng)運(yùn)算處理模塊輸出姿態(tài)角，與校準(zhǔn)后的磁力計(jì)數(shù)據(jù)，經(jīng)互補(bǔ)濾波算法求得偏航角，給出融合后新的姿態(tài)角。
　　根據(jù)牛頓歐拉公式，本論文建立六旋翼無(wú)人機(jī)的動(dòng)力學(xué)簡(jiǎn)化模型。為飛行姿態(tài)控制器和位置控制器的設(shè)計(jì)提供理論基礎(chǔ)。
　　結(jié)合相關(guān)動(dòng)力學(xué)方程，本論文