飛機(jī)油箱下壁板機(jī)器人自動(dòng)鉆孔技術(shù)研究.pdf

1、飛機(jī)制造技術(shù)的機(jī)械化和自動(dòng)化近年來(lái)一直倍受人們的關(guān)注，孔加工在航空制造中占有重要地位。傳統(tǒng)的飛機(jī)裝配中制孔主要以手工制孔為主，但精度差、質(zhì)量不高、效率也低。機(jī)器人自動(dòng)制孔技術(shù)以其高質(zhì)量、低成本及高度柔性化等特點(diǎn)成為當(dāng)前飛機(jī)裝配中制孔的主要發(fā)展趨勢(shì)。
　　某型飛機(jī)油箱下壁板位于飛機(jī)中央翼部位，是中機(jī)身最重要的承力結(jié)構(gòu)件，由5張對(duì)接板、2張帶板、3張蒙皮及19根長(zhǎng)桁組成的鈦合金焊接裝配件。因其導(dǎo)熱差、摩擦系數(shù)大，進(jìn)而導(dǎo)致切削加工性差，

2、制孔難度大，效率低下，質(zhì)量難以保證。本課題就是以飛機(jī)油箱下壁板為研究對(duì)象，通過(guò)對(duì)機(jī)器人自動(dòng)制孔技術(shù)的研究來(lái)實(shí)現(xiàn)大型焊接鈦合金零件自動(dòng)制孔，且制孔精度和鉆孔效率等指標(biāo)滿(mǎn)足飛機(jī)設(shè)計(jì)要求。
　　通過(guò)對(duì)機(jī)器人離線(xiàn)編程、過(guò)程仿真分析、路徑規(guī)劃確定了機(jī)器人制孔控制系統(tǒng)的程序流程。通過(guò)鈦合金切削試驗(yàn)和力學(xué)計(jì)算分析以及關(guān)鍵零件強(qiáng)度分析，確定了制孔執(zhí)行器的切削扭矩和切削力。通過(guò)對(duì)識(shí)別、視覺(jué)系統(tǒng)分析，制定了包括定位及焊縫識(shí)別整體方案，硬件選型方案以及