基于軌跡線性化方法的無(wú)人機(jī)魯棒控制器設(shè)計(jì).pdf

1、無(wú)人機(jī)是可以由自身程序控制裝置操縱的無(wú)人駕駛飛行器。用途廣泛，成本低，機(jī)動(dòng)性能好，生存能力強(qiáng)且無(wú)人員傷亡風(fēng)險(xiǎn)。它在現(xiàn)代戰(zhàn)爭(zhēng)中有極其重要的作用，在民用領(lǐng)域更是有非常廣闊的前景。但是，由于其本身的多變量、強(qiáng)耦合的特點(diǎn)使得無(wú)人機(jī)對(duì)控制器的設(shè)計(jì)要求很高。本文利用軌跡線性化的非線性控制方法對(duì)無(wú)人機(jī)的軌跡跟蹤進(jìn)行控制，并且為了改善該方法本身的魯棒性較差的問(wèn)題，加入了魯棒控制器輸入項(xiàng)，提高了控制器的性能，改進(jìn)了原控制方法的局限性。
　　研究的主

2、要內(nèi)容包括以下幾個(gè)方面:
　　首先，根據(jù)飛行器的動(dòng)力系統(tǒng)模型以及空氣動(dòng)力學(xué)知識(shí)，對(duì)六自由度無(wú)人機(jī)飛行器的數(shù)學(xué)模型進(jìn)行描述。然后根據(jù)系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型，利用Matlab/Simulink工具箱對(duì)無(wú)人機(jī)進(jìn)行模型的搭建與仿真。
　　其次，分析與軌跡線性化方法相關(guān)的理論、定理，簡(jiǎn)述軌跡線性化控制器的設(shè)計(jì)方法。根據(jù)六自由度無(wú)人機(jī)的具體情況進(jìn)行分析設(shè)計(jì)。
　　然后，通過(guò)對(duì)軌跡線性化控制器的理論分析，對(duì)六自由度無(wú)人機(jī)進(jìn)行整體的軌跡線性化控