簡介：PIDPID控制算法的控制算法的C語言實現一語言實現一PIDPID算法原理算法原理最近兩天在考慮一般控制算法的C語言實現問題，發(fā)現網絡上尚沒有一套完整的比較體系的講解。于是總結了幾天，整理一套思路分享給大家。在工業(yè)應用中PID及其衍生算法是應用最廣泛的算法之一，是當之無愧的萬能算法，如果能夠熟練掌握PID算法的設計與實現過程，對于一般的研發(fā)人員來講，應該是足夠應對一般研發(fā)問題了，而難能可貴的是，在我所接觸的控制算法當中，PID控制算法又是最簡單，最能體現反饋思想的控制算法，可謂經典中的經典。經典的未必是復雜的，經典的東西常常是簡單的，而且是最簡單的想想牛頓的力學三大定律吧，想想愛因斯坦的質能方程吧，何等的簡單簡單的不是原始的，簡單的也不是落后的，簡單到了美的程度。先看看PID算法的一般形式PID的流程簡單到了不能再簡單的程度，通過誤差信號控制被控量，而控制器本身就是比例、積分、微分三個環(huán)節(jié)的加和。這里我們規(guī)定（在T時刻）1輸入量為RINT2輸出量為ROUTT3偏差量為ERRTRINTROUTTPID的控制規(guī)律為理解一下這個公式，主要從下面幾個問題著手，為了便于理解，把控制環(huán)境具體一下1規(guī)定這個流程是用來為直流電機調速的PIDPID控制算法的控制算法的C語言實現二語言實現二PIDPID算法的離散化算法的離散化上一節(jié)中，我論述了PID算法的基本形式，并對其控制過程的實現有了一個簡要的說明，通過上一節(jié)的總結，基本已經可以明白PID控制的過程。這一節(jié)中先繼續(xù)上一節(jié)內容補充說明一下。1說明一下反饋控制的原理，通過上一節(jié)的框圖不難看出，PID控制其實是對偏差的控制過程2如果偏差為0,則比例環(huán)節(jié)不起作用，只有存在偏差時，比例環(huán)節(jié)才起作用。3積分環(huán)節(jié)主要是用來消除靜差，所謂靜差，就是系統(tǒng)穩(wěn)定后輸出值和設定值之間的差值，積分環(huán)節(jié)實際上就是偏差累計的過程，把累計的誤差加到原有系統(tǒng)上以抵消系統(tǒng)造成的靜差。4而微分信號則反應了偏差信號的變化規(guī)律，或者說是變化趨勢，根據偏差信號的變化趨勢來進行超前調節(jié)，從而增加了系統(tǒng)的快速性。好了，關于PID的基本說明就補充到這里，下面將對PID連續(xù)系統(tǒng)離散化，從而方便在處理器上實現。下面把連續(xù)狀態(tài)的公式再貼一下假設采樣間隔為T，則在第KT時刻偏差ERRKRINKROUTK積分環(huán)節(jié)用加和的形式表示，即ERRKERRK1微分環(huán)節(jié)用斜率的形式表示，即ERRKERRK1/T從而形成如下PID離散表示形式則UK可表示成為

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簡介：1獲取幫助獲取幫助HELPSTART開啟幫助文檔HELPSOLVE顯示某命令的幫助信息，或者SOLVE對于由特殊字符指定的功能，這些參數必須用單引號或雙引號括起來，使之成為一個“字符串”如HELP““與某個主題相關的例子通?？梢杂孟旅娴拿畹玫紼XAMPLETOPIC2命令簡介命令簡介R對大小寫是敏感的；名稱不能以數字開始；基本的命令由表達式或者賦值語句組成。如果一個表達式被作為一條命令給出，它將被求值、打印而表達式的值并不被保存。一個賦值語句同樣對表達式求值之后把表達式的值傳給一個變量，不過并不會自動的被打印出來；命令由分號來分隔，或者另起新行；基本命令可以由花括號F和G合并為一組復合表達式；注釋幾乎可以被放在任何地方，只要是以井號開始，到行末結束；如果一個命令在行莫仍沒有結束，R將會給出一個不同的提示符，默認的是‘’。3命令文件的執(zhí)行和輸出轉向到文件命令文件的執(zhí)行和輸出轉向到文件如果命令存儲于一個外部文件中，比如工作目錄WK中的COMMSR，他們可以隨時在R的任務中被執(zhí)行SOURCE“COMMSR“在WINDOWS中SOURCE也可以由FILE菜單執(zhí)行。函數SINK，SINK“RECDLIS“將把所有后續(xù)的輸出由終端轉向一個外部文件，RECDLIS。命令SINK將把信息重新恢復到終端上。4數據的保持與對象的清除數據的保持與對象的清除R所創(chuàng)建、操作的實體是對象。對象可以是變量、數組、字符串、函數以及由這些元素組成的其它結構；OBJECTS用來顯示目前存儲在R中的對象的名字。而當前存儲的所有對象的組合被函數函數FUNCTION能夠在R的WKSPACE中存儲的對象。我們可以通過函數來擴展R的功能。二簡單操作，數值與向量簡單操作，數值與向量21向量與賦值向量與賦值R對命名了的數據結構進行操作。最簡單的數據結構是數字向量；如，XASSIGN“X“C104563164217也可以寫成C104563164217X如果一個表達式被當作一個完整的命令，它的值將被打印到終端但不被儲存。單獨輸入X則會將值打印出來。也可以打印倒數1XYV2XY1常用運算常用運算有，，，，（次方）；LOGEXPSINCOSTANSQRT等；MAX和MIN的作用是選出所給向量中最大的或最小的元素；RANGE函數的值是一個長度為2的向量，即CMINXMAXXLENGTHX返回了向量X中元素的個數，也就是X的長度。SUMX給出了X中所有元素的總和；PRODX給出X中所有元素的乘積；MEANX和VARX，分別計算樣本均值和樣本方差，這兩個函數分別相當于SUMXLENGTHX，SUMXMEANX2LENGTHX1。如果VAR的參數是一個NP的矩陣，那么函數的值是一個PP的樣本協(xié)方差矩陣協(xié)方差矩陣，認為每行是一個P變量的樣本向量。STX返回一個與X具有相同長度的向量，其中的元素按招升序排列。還有其他更靈活的

簡介：第1章JAVA語言面與向對象的程序設計11JAVA語言簡介111JAVA語言出現的背景、影響及應用前景112JAVA的特點113JAVA和C、C12面向對象程序設計121面向對象概述122對象、類與實體123對象的狀態(tài)與行為124對象的關系125面向對象的軟件開發(fā)過程習題第2章簡單的JAVA程序21APPLICATION與APPLET211APPLICATION212APPLET213JAVA程序的基本構成22程序的編輯、編譯與運行221JAVA工具包JDK222APPLICATION的編輯、編譯與運行223APPLET的編輯、編譯與運行224JAR的使用簡介23JAVA程序中的基本輸入與輸出231字符界面的輸入輸出232APPLET圖形界面輸入輸出233JAVAAPPLICATION圖形界面輸入輸出234同時作為APPLICATION與APPLET的程序24JAVA集成開發(fā)環(huán)境241幾種輔助工具的使用242幾種集成工具的使用習題第3章數據運算、流控制、數組31數據類型、變量與常量311數據類型312標識符313常量314變量315程序的書寫與注釋32運算符與表達式321算術運算符322關系運算符323邏輯運算符324位運算符325賦值與強制類型轉換462定義接口463實現接口464對接口的引用習題第5章深入理解JAVA語言51變量及其傳遞511基本類型變量與引用型變量512域變量與局部變量513變量的傳遞514變量的返回52多態(tài)與虛方法調用521上溯造型522虛方法調用523動態(tài)類型確定53對象構造與初始化531調用本類或父類的構造方法532構造方法的執(zhí)行過程533構建方法內部調用的方法的多態(tài)性54對象清除與垃圾回收541對象的自動清除542SYSTEMGC543FINALIZE方法55內部類與匿名類551內部類552方法中的內部類及匿名類習題第6章異常處理61異常處理611異常的概念612捕獲和處理異常613應用舉例62創(chuàng)建用戶自定義異常類習題第7章工具類及常用算法71JAVA語言基礎類711JAVA基礎類庫712OBJECT類713基本數據類型的包裝類714MATH類715SYSTEM類72字符串721STRING類722STRINGBUFFER類723STRINGTOKENIZER類

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簡介：點擊查看更多java語言程序設計(一)04747 匯總(2016——2017全)精彩內容。

簡介：實驗一簡單的C程序設計2學時一、實驗方式一人一機二、實驗目的1、了解C語言程序的編譯環(huán)境和編寫過程。2、掌握C語言程序在VISUALC60環(huán)境下的調試過程。3、初步了解C語言程序的特點。4、掌握C語言的數據類型。三、實驗內容1、計算兩個數X和Y的和。教材P5【例12】2、從鍵盤輸入華氏溫度H，輸出攝氏溫度C（攝氏溫度59華氏溫度32）。實驗教材P183、給定圓環(huán)，輸入內圓環(huán)半徑R1、外圓環(huán)半徑R2，求出圓環(huán)的面積。實驗教材P274、從鍵盤上輸入兩個整數X、Y，實現兩個數的交換，并求出最大值、最小值和兩個數的平均值。實驗教材P215、輸入并運行以下程序，分析運行結果。實驗教材P27INCLUDEVOIDMAININTIJI8J10PRINTF“DDN”IJI8J10PRINTF“DDN”IJI8J10PRINTF“DDN”III8J10PRINTF“DDN”II四、實驗程序代碼1INCLUDE“STDIOH“VOIDMAININTXYSUMX123Y456SUMXYPRINTF“SUMISDN“SUM1、23

簡介：22INCLUDEMAINFLOATX25Y25Z25PRINTF“XFN“XPRINTF“YFN“YPRINTF“ZFN“Z311INCLUDEMAININTA12B3FLOATX185Y46PRINTF“DN“FLOATAB2PRINTF“DN“INTXINTY32INCLUDEMAININTXB0B1B2SPRINTF“INPUTX“SCANF“D“B2X100B1XB210010B0XSB0100B110B2PRINTF“SDN“S33INCLUDEINCLUDEMAINFLOATRATE00225FLOATNCAPITALDEPOSITPRINTF“INPUTNCAPITAL“SCANF“FF“DEPOSITCAPITALPOW1RATENPRINTF“DEPOSITFN“DEPOSIT34INCLUDEINCLUDEMAINFLOATABCAAPRINTF“AFN“AELSEAAPRINTF“AFN“A52INCLUDEMAININTAPRINTF“INPUTA“SCANF“D“IFA20PRINTF“A是偶數“ELSEPRINTF“A是奇數“53INCLUDEINCLUDEMAINFLOATABCSAREAPRINTF“INPUTABC“SCANF“FFF“IFABCAREAFLOATSQRTSSASBSCPRINTF“AREAFN“AREAELSEPRINTF“不是三角形“54INCLUDEINCLUDE

簡介：剪刀石頭布源代碼剪刀石頭布源代碼INCLUDEINCLUDEMAININTDXPRINTF“請輸入1是剪刀，2是石頭，3是布“SCANF“D“XR3IFDXPRINTF“雙方平局“ELSEIFD1ELSEPRINTF“電腦贏了“加油站加油問題加油站加油問題INCLUDEINTMAINDOUBLEA325B300C275DOUBLED005E010MINTXYZPRINTF“請輸入您要的加油量“SCANF“D“PRINTF“請輸入您要的汽油種類1A型汽油售價325元千克，2B型汽油售價300元千克，3C型汽油售價275元千克“SCANF“D“PRINTF“請輸入您要的服務類型1自己加服務優(yōu)惠005，2協(xié)助加服務優(yōu)惠010“SCANF“D“SWITCHYCASE1YABREAKCASE2YBBREAKCASE3YCBREAKIFZ1M1DYXELSEIFZ2M1EYXPRINTF“您需要支付F元，謝謝惠顧，歡迎下次再來“MRETURN0

簡介：1C語言語言基礎練習基礎練習100題（含答案）題（含答案）雷柳青編排1、下面程序的輸出是________INCLUDEVOIDMAININTK11PRINTF“KDKOKXN“KKKAK11K12K11BK11K13K13CK11K013K0XBDK11K13KB2、在下列選項中不正確的賦值語句是________ATBN1N2N30CKIJDABC13、下面合法的C語言字符常量是__________ATB“A“C65DA4、字符型數據在微機內存中的存儲形式是____A反碼B補碼CEBCDIC碼DII碼5、設INTA12則執(zhí)行完語句AAAA后A的值是________A552B264C144D2646、執(zhí)行下面程序中的輸出語句后輸出結果是______INCLUDEVOIDMAININTAPRINTF“DN“A35A4A5A65B20C15D107、下面程序的輸出是__________INCLUDEVOIDMAININTX023PRINTF“DN“XA17B18C23D248、下面程序的輸出是___________INCLUDEVOIDMAINCH1CH2CH1A53CH2A63PRINTF“DCN“CH1CH2A67DBBCCCDD不確定的值9、以下程序的輸出結果是________INCLUDEVOIDMAININTX10Y10PRINTF“DDN“XYA1010B99C910D10910、若X和Y都是INT型變量X100Y200且有下面的程序片段PRINTF“D“XY上面程序片段的輸出結果是_______A200B100C100200D輸出格式符不夠輸出不確定的值11、閱讀下面的程序INCLUDEVOIDMAININTIJI010J9PRINTF“DD“IJIJ則程序的運行結果是________A119B119C117D11712、閱讀下面的程序INCLUDEVOIDMAININTIJMNI8J10MINJPRINTF“DDDD“IJMN程序的運行結果是_________A810810B911810C911910D9109113YXPRINTF“YD“YAY41BY43CY42DY128、運行下面程序時，從鍵盤輸入“12349“，則輸出結果是______INCLUDEVOIDMAININTXYZSCANF“DDD“IFXVOIDMAINCHCHGETSWITCHCHCASEHPRINTF“HELLON“CASEGPRINTF“GOODMNINGN“DEFAULTPRINTF“BYE_BYEN“AHELLOBHELLOGOODMNINGCHELLODHELLOGOODMNINGBYE_BYEBYE_BYE30、執(zhí)行下列程序段后的輸出結果是_________INTX1Y1Z1XYZPRINTF“DN“XAIFX“，則程序的輸出結果是_______INCLUDEVOIDMAININTABSSCANF“DD“SAIFSVOIDMAININTX0Y1Z0IFXZYX3PRINTF“DDN“XZA30B00C01D3135、能夠完成如下函數計算的程序段是______┌1X0AY1BIFX0IFX0IFX0Y1IFX0Y1ELSEY0ELSEY0ELSEY1CY0DY1IFX0IFX0Y1IFX0Y1ELSEY0ELSEY136、以下程序的執(zhí)行結果是________INCLUDEVOIDMAININTX1Y0SWITCHX

簡介：1CC語言程序設計語言程序設計教學大綱教學大綱CPROGRAMDESIGN適用專業(yè)理科各專業(yè)課程學時5134課程學分5一、課程的性質與任務通過學習C語言程序設計的基本知識，以使學生能讀懂C語言程序并能設計、編寫與調試結構好的C語言程序；養(yǎng)成好的編程習慣和嚴謹的工作作風。二、課程內容與基本要求第一章C語言概述教學目標1了解程序設計語言的發(fā)展、特點等；2掌握C語言源程序的基本構成；3了解程序設計算法的基本概念。教學內容1程序設計語言1程序設計語言的發(fā)展2程序設計語言的特點2簡單的C語言程序3算法第二章數據類型、運算符和表達式教學目標1掌握數據類型，常量、變量的概念；2掌握C語言運算符的優(yōu)先級和結合規(guī)則，會使用表達式處理各種數據值；3掌握數據類型轉換的概念。教學內容1C語言的數據類型2C語言的標識符、常量、變量3運算符與表達式32ELSEIF結構的應用4SWITCH語句的應用第五章循環(huán)結構程序設計教學目標1掌握循環(huán)的基本概念，了解窮舉與迭代算法；2掌握WHILE語句的使用方法；3掌握DOWHILE語句的使用方法；4掌握F語句的使用方法；5掌握循環(huán)嵌套的使用；6掌握BREAK、CONTINUE和GOTO語句在循環(huán)結構中的應用。教學內容1循環(huán)的基本概念2WHILE循環(huán)3DOWHILE循環(huán)4F循環(huán)5循環(huán)的嵌套6BREAK、CONTINUE語句和GOTO語句第六章數組教學目標1了解數組在程序設計中的作用；2掌握一維數組的用法；3一種排序算法和一種查找算法；4掌握二維和多維數組的用法；5會在編寫程序時使用字符串。教學內容1數組的概念及數組1一維數組的定義2一維數組元素的引用3一維數組的存儲和初始化

簡介：C語言書寫規(guī)范指南第1章文件結構章文件結構每個C程序通常分為兩個文件。一個文件用于保存程序的聲明（DECLARATION），稱為頭文件。另一個文件用于保存程序的實現（IMPLEMENTATION），稱為定義（DEFINITION）文件。C程序的頭文件以“H”為后綴，C程序的定義文件以“C”為后綴。11版權和版本的聲明版權和版本的聲明版權和版本的聲明位于頭文件和定義文件的開頭（參見示例11），主要內容有（1）版權信息。（2）文件名稱，標識符，摘要。（3）當前版本號，作者修改者，完成日期。（4）版本歷史信息。COPYRIGHTC2001吉林大學物理學院無線電ALLRIGHTSRESERVED文件名稱FILENAMEH文件標識摘要簡要描述本文件的內容當前版本11作者輸入作者（或修改者）名字完成日期2007年7月20日取代版本10原作者輸入原作者（或修改者）名字完成日期2007年5月10日示例11版權和版本的聲明假設定義文件的名稱為SCL_SPIC，定義文件的結構參見示例13。版權和版本聲明見示例11，此處省略。INCLUDE“SCL_SPIH”引用頭文件全局變量定義UNSIGNINTVALUE0X10全局函數的實現體VOIDFUNCTION1示例13C定義文件的結構14頭文件的作用頭文件的作用早期的編程語言如BASIC、FTRAN沒有頭文件的概念，C語言的初學者雖然會用使用頭文件，但常常不明其理。這里對頭文件的作用略作解釋（1）通過頭文件來調用庫功能。在很多場合，源代碼不便（或不準）向用戶公布，只要向用戶提供頭文件和二進制的庫即可。用戶只需要按照頭文件中的接口聲明來調用庫功能，而不必關心接口怎么實現的。編譯器會從庫中提取相應的代碼。（2）頭文件能加強類型安全檢查。如果某個接口被實現或被使用時，其方式與頭文件中的聲明不一致，編譯器就會指出錯誤，這一簡單的規(guī)則能大大減輕程序員調試、改錯的負擔。15目錄結構目錄結構如果一個軟件的頭文件數目比較多（如超過十個），通常應將頭文件和定義文件分別保存于不同的目錄，以便于維護。例如可將頭文件保存于INCLUDE目錄，將定義文件保存于SOURCE目錄（可以是多級目錄）。如果某些頭文件是私有的，它不會被用戶的程序直接引用，則沒有必要公開其“聲明”。為了加強信息隱藏，這些私有的頭文件可以和定義文件存放于同一個目錄。

簡介：1第1章C語言概述語言概述11編寫程序，在屏幕上顯示一個如下輸出PROGRAMMINGINCISFUNILOVECLANGUAGEPROGRAMINCLUDEMAINPRINTF“N“PRINTF“PROGRAMMINGINCISFUNN“PRINTF“ILOVECLANGUAGEN“PRINTF“N“12編寫程序，在屏幕上顯示一個如下圖案PROGRAM1INCLUDEMAINPRINTF“N“PRINTF“N“PRINTF“N“PRINTF“N“PROGRAM2INCLUDEMAINPRINTF“CLLLN“3OUTPUT20103020–101015已知變量A、B和C的值，編寫程序，用來計算并顯示X的值，其中CBAX請分別用以下數值運行該程序（1）A250，B85，C25（2）A300，B70，C80PROGRAM1INCLUDEMAININTA250B85C25FLOATXX10ABCPRINTF“X2FN“XOUTPUT1X417PROGRAM2INCLUDEMAININTA300B70C80FLOATXX10ABC試寫成XABC得到什么運行結果為什么PRINTF“X2FN“XOUTPUT2X3000

簡介：1成人高等函授教育成人高等函授教育程序設計基礎程序設計基礎自學指導書（函授）自學指導書（函授）適用（計算機科學與技術適用（計算機科學與技術?？疲？疲┯嬎銠C科學與技術學院計算機科學與技術學院20092009年0808月1616日33自學方法為了學好本課程，首先要具有正確的學習目的和態(tài)度，在學習中要認真踏、虛心求教、持之以恒。在學習時要分析各種變量、常量、語句的定義方式，理解問題是如何提出和引申的，又是怎樣解決和應用的；要注意各部分內容之間的聯系，前后是如何呼應的；要重在理解，能提出問題，積極思考，不要死記；要注重各變量在程序中的變化，不要孤立地去看待一個變量，應有完整的系統(tǒng)概念。通過例題和習題鞏固和加深對所學理論的理解，并培養(yǎng)分析能力和運算能力，應按要求完成布置的作業(yè)題。解題前，要對所學內容基本掌握；解題時注意分析，熟練應用各類變量和算法。除學習規(guī)定教材外，應參閱相關的參考書。如有條件，可通過實驗驗證和鞏固所學知識，培養(yǎng)嚴謹的科學作風。通過各個學習環(huán)節(jié)，培養(yǎng)分析和解決問題的能力和創(chuàng)新精神。解決問題不是僅僅照著書本上的例題作練習題，而是要求使用已有的知識對提出的新要求能提出自己的思路和解決問題的方案，這是一個理解加創(chuàng)新的過程。4主要教學環(huán)節(jié)的安排和要求本課程主要講授C語言的各種數據類型、各種常用語句、各種常用算法的編程等。通過學習，學生應掌握C語言的常用數據類型、選擇和循環(huán)結構設計、數組應用、預處理命令、指針應用、結構體和公用體、文件操作、基礎算法以及數據結構基礎等應用。為學好這門課，學習時應注意以下幾點（一）要抓主要內容，有條件地略去一些次要因素，找出問題的本質。（二）要抓住重點，即應牢固掌握基本概念、基本算法和結構化語句。（三）要有良好的學習方法，可運用對比或比較的學習方法，找出各分支語句、循環(huán)語句、同一問題的不同算法的共性和差異，以加深對各種算法和語句的理解。（四）學習是要理論聯系實際，重視實驗和實際應用。5配套使用的教材（作者（多個作者以逗號隔開）、書名、出版社所在地、出版社名稱、出版年月）。教材（以下三種教材各有優(yōu)缺點，我們將綜合它們的優(yōu)點講授。學生只需選用Ｃ程序設計（第三版），同時將提供與每一本教材緊密結合的PPT電子課件供同學多方面參考。其他兩本作為參考教材。）1）譚浩強，Ｃ程序設計（第三版），清華大學出版社，2005年，本書是全國高校C語言程序設計課程中使用量最大的一本教材；

簡介：C語言程序設計語言程序設計實驗指導書實驗指導書電氣與電子工程學院電氣與電子工程學院C語言程序設計實驗指導書2二上機實驗的目的上機實驗的目的上機實驗的目的，絕不僅僅是為了驗證教材和講課的內容，或者驗證自己所編程序正確與否。學習程序語言，上機實驗的目的如下1加深對講授內容的理解，尤其是一些語法規(guī)定，光靠課堂講授，既枯燥無味又難以記住，通過多次上機，就能自然、熟練地掌握語法規(guī)定。2了解和熟悉C語言程序開發(fā)環(huán)境。熟悉一兩種環(huán)境（計算機系統(tǒng)的軟件和硬件條件），再遇到其他的系統(tǒng)時便會觸類旁通，很快學會。3學會上機調試程序，也就是善于發(fā)現程序中的錯誤，并且能很快地排除這些錯誤，使程序能夠正確地運行。要真正掌握計算機應用技術，就不僅應當了解和熟悉有關理論和方法，而且要求自己動手實踐能力強。4在做實驗時千萬不要在程序通過后就認為萬事大吉，完成任務了，應當在通過的程序上做一些調試和修改，看看會得到什么結果。多動腦筋思考，將會對你有很大幫助。三上機實驗前的準備工作上機實驗前的準備工作1了解所用的計算機系統(tǒng)的性能和使用方法；2復習和掌握與本實驗有關的教學內容；3準備好上機所用的程序，切忌自己不思考、不編制程序或抄襲別人的程序；4準備好調試和運行時所需的數據。四上機實驗的步驟上機實驗的步驟1調出C語言編譯系統(tǒng)，進入C語言工作環(huán)境；2輸入自己編制好的程序；3檢查輸入是否有錯，及時更正；4進行編譯和連接；5運行程序，分析結果。