簡(jiǎn)介：點(diǎn)擊查看更多沖壓機(jī)械手液壓系統(tǒng)設(shè)計(jì)精彩內(nèi)容。

簡(jiǎn)介：SHANDONGＵＮＩＶＥＲＳＩＴＹＯＦＴＥＣＨＮＯＬＯＧＹ畢業(yè)論文搬運(yùn)機(jī)械手的設(shè)計(jì)學(xué)院農(nóng)業(yè)工程與食品科學(xué)學(xué)院專(zhuān)業(yè)農(nóng)業(yè)機(jī)械化及自動(dòng)化學(xué)生姓名徐強(qiáng)學(xué)號(hào)0812104392指導(dǎo)教師夏連明2012年6月ABSTRACTINCONTEMPORARYSOCIETY,SCIENCEANDTECHNOLOGY,INDUSTRIALPRODUCTION,MECHANIZATIONLEVELOFINTELLIGENCEISGETTINGHIGHERANDHIGHERTHEBIRTHANDDEVELOPMENTOFTHEROBOTHASGREATLYPROMOTEDTHEDEVELOPMENTOFSOCIALPRODUCTIVITYCONCEPTTOPROMOTETHEPROGRESSOFHUMANSOCIETYTHEPROGRESSANDDEVELOPMENTOFHUMANSOCIETYTOFURTHERPROMOTETHEUSEOFTHEROBOTINPRODUCTIONANDLIFECONTEMPORARYSOCIETY,ROBOTANDMOREWIDELY,INCREASINGINFLUENCEINTHELIFEANDPRODUCTIONROBOTWORKERSLABORTOREPLACE,ANDGREATLYLIBERATINGTHEPRODUCTIVEFORCES,BUTALSOTOTHELIBERATIONOFTHEFRONTLINEWORKERSASTECHNOLOGYADVANCESANDMATURE,CONTEMPORARYINDUSTRIALROBOTTOBETTERINTEGRATEINTOTHEHYDRAULIC,ELECTRICANDOTHERTECHNOLOGYWITHTHECONTINUOUSIMPROVEMENTOFSCIENCEANDTECHNOLOGY,ANDSOCIALWORKENVIRONMENTOFTHEPEOPLEPUTFORWARDHIGHERREQUIREMENTSTHEROBOTUSEDINTHEPRODUCTIONPRODUCTIONINHARSHENVIRONMENTS,ANDREPEATEDMECHANICALPRODUCTIONTHEUSEANDDEVELOPMENTOFTHEROBOTGREATLYIMPROVESPRODUCTIONEFFICIENCYTOSAVEINTOTHEWORKENVIRONMENTTOIMPROVEFRONTLINEWORKERSINTHISISSUE,ACCORDINGTOTHEREQUIREMENTSOFTHEMISSIONSTATEMENTTODOANINDUSTRIALHANDLINGROBOTICHOSETOUSEAHYDRAULICDRIVEANDHYDRAULICCONTROLTHISMETHODISTECHNICALLYMOREMATUREANDHYDRAULICAPPLICATIONSINTHEINDUSTRIALFIELDISEXTREMELYBROADITHASAMATURETECHNOLOGY,HIGHEFFICIENCY,SMALLFOOTPRINTADVANTAGESINFULLTEXT,DESIGNANDCALCULATIONOFTHEROBOT,ESPECIALLYTHECALCULATIONANDSELECTIONOFHYDRAULICCOMPONENTSMADEOFTHEINTRODUCTIONOFGREATERLENGTHALSOLARGEFORMATINTRODUCTIONOFMACHINERYPARTSANDHYDRAULICPARTSOFTHEROBOTISDESIGNEDINACCORDANCEWITHTHEREQUIREMENTSOFTHESUBJECT,DOSOMERESEARCHANDFINALLYDOCKINGTHEDEVELOPMENTOFTHEMECHANICALHANDKEYWORDSMANIPULATOR,THEHYDRAULICPRESSUREDRIVE,HYDRAULICCONTROL

簡(jiǎn)介：關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)式機(jī)械手控制系統(tǒng)與關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)式機(jī)械手控制系統(tǒng)與MCGSMCGS仿真仿真摘要在工業(yè)生產(chǎn)和其他領(lǐng)域內(nèi)，由于工作的需要，人們經(jīng)常受到高溫、腐蝕及有毒氣體等因素的危害，增加了工人的勞動(dòng)強(qiáng)度，甚至于危及生命。自從機(jī)械手問(wèn)世以來(lái)，相應(yīng)的各種難題迎刃而解。在本設(shè)計(jì)中介紹了國(guó)內(nèi)外機(jī)械手研究現(xiàn)狀及PLC研究HE發(fā)展趨勢(shì)，描述了機(jī)械手控制系統(tǒng)的工作原理和動(dòng)作實(shí)現(xiàn)過(guò)程。研究了基于PLC的機(jī)械手模型控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)，還研究了MCGS在機(jī)械手控制系統(tǒng)中的應(yīng)用。利用組態(tài)軟件MCGS設(shè)計(jì)了機(jī)械手模型控制系統(tǒng)監(jiān)控界面，提供了較為直觀、清晰、準(zhǔn)確的機(jī)械手運(yùn)行狀態(tài)，進(jìn)而為維修和故障診斷提供了多方面的可能性，充分提高了系統(tǒng)的工作效率。關(guān)鍵詞機(jī)械手；PLC；MCGS目錄第一章引言11課題研究的目的及意義12國(guó)內(nèi)外機(jī)械手研究概況第二章機(jī)械手控制方式的選擇和可編程序控制器簡(jiǎn)介21機(jī)械手控制方式的選擇211控制方式的分類(lèi)212PLC與工業(yè)控制計(jì)算機(jī)和集散控制系統(tǒng)的比較213機(jī)械手控制方式的選擇22可編程序控制器簡(jiǎn)介221PLC的結(jié)構(gòu)222PLC的特點(diǎn)223PLC的主要功能224PLC的經(jīng)濟(jì)分析225PLC發(fā)展?fàn)顩r及趨勢(shì)第三章機(jī)械手自動(dòng)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)31PLC控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)原則與內(nèi)容32PLC的選型321PLC性能與任務(wù)相適應(yīng)322PLC處理速度要求323PLC應(yīng)用系統(tǒng)結(jié)構(gòu)的要求33傳感器331行程開(kāi)關(guān)332壓力傳感器34分檢系統(tǒng)結(jié)構(gòu)

簡(jiǎn)介：目錄摘要1第一章機(jī)械手設(shè)計(jì)任務(wù)書(shū)111畢業(yè)設(shè)計(jì)目的112本課題的內(nèi)容和要求2第二章抓取機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)421手部設(shè)計(jì)計(jì)算422腕部設(shè)計(jì)計(jì)算723臂伸縮機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)8第三章液壓系統(tǒng)原理設(shè)計(jì)及草圖1131手部抓取缸1132腕部擺動(dòng)液壓回路1233小臂伸縮缸液壓回路1334總體系統(tǒng)圖14第四章機(jī)身機(jī)座的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)1541電機(jī)的選擇1642減速器的選擇1743螺柱的設(shè)計(jì)與校核17第五章機(jī)械手的定位與平穩(wěn)性1951常用的定位方式1952影響平穩(wěn)性和定位精度的因素1953機(jī)械手運(yùn)動(dòng)的緩沖裝置20第六章機(jī)械手的控制21第七章機(jī)械手的組成與分類(lèi)2271機(jī)械手組成2272機(jī)械手分類(lèi)24第八章機(jī)械手SOLIDWORKS三維造型2581上手爪造型2682螺栓的繪制301送料機(jī)械手送料機(jī)械手設(shè)計(jì)設(shè)計(jì)及SOLIDWORKS運(yùn)動(dòng)仿真仿真摘要摘要本課題是為普通車(chē)床配套而設(shè)計(jì)的上料機(jī)械手。工業(yè)機(jī)械手是工業(yè)生產(chǎn)的必然產(chǎn)物，它是一種模仿人體上肢的部分功能，按照預(yù)定要求輸送工件或握持工具進(jìn)行操作的自動(dòng)化技術(shù)設(shè)備，對(duì)實(shí)現(xiàn)工業(yè)生產(chǎn)自動(dòng)化，推動(dòng)工業(yè)生產(chǎn)的進(jìn)一步發(fā)展起著重要作用。因而具有強(qiáng)大的生命力受到人們的廣泛重視和歡迎。實(shí)踐證明，工業(yè)機(jī)械手可以代替人手的繁重勞動(dòng)，顯著減輕工人的勞動(dòng)強(qiáng)度，改善勞動(dòng)條件，提高勞動(dòng)生產(chǎn)率和自動(dòng)化水平。工業(yè)生產(chǎn)中經(jīng)常出現(xiàn)的笨重工件的搬運(yùn)和長(zhǎng)期頻繁、單調(diào)的操作，采用機(jī)械手是有效的。此外，它能在高溫、低溫、深水、宇宙、放射性和其他有毒、污染環(huán)境條件下進(jìn)行操作，更顯示其優(yōu)越性，有著廣闊的發(fā)展前途。本課題通過(guò)應(yīng)用AUTOCAD技術(shù)對(duì)機(jī)械手進(jìn)行結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)和液壓傳動(dòng)原理設(shè)計(jì)，運(yùn)用SOLIDWORKS技術(shù)對(duì)上料機(jī)械手進(jìn)行三維實(shí)體造型，并進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)仿真，使其能將基本的運(yùn)動(dòng)更具體的展現(xiàn)在人們面前。它能實(shí)行自動(dòng)上料運(yùn)動(dòng)；在安裝工件時(shí)，將工件送入卡盤(pán)中的夾緊運(yùn)動(dòng)等。上料機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)速度是按著滿(mǎn)足生產(chǎn)率的要求來(lái)設(shè)定。關(guān)鍵字機(jī)械手，AUTOCAD，SOLIDWORKS。第一章第一章機(jī)械手機(jī)械手設(shè)計(jì)設(shè)計(jì)任務(wù)書(shū)務(wù)書(shū)11畢業(yè)設(shè)計(jì)畢業(yè)設(shè)計(jì)目的目的畢業(yè)設(shè)計(jì)是學(xué)生完成本專(zhuān)業(yè)教學(xué)計(jì)劃的最后一個(gè)極為重要的實(shí)踐性教學(xué)環(huán)節(jié)，是使學(xué)生綜合運(yùn)用所學(xué)過(guò)的基本理論、基本知識(shí)與基本技能去解決專(zhuān)業(yè)范圍內(nèi)的工程技術(shù)問(wèn)題而進(jìn)行的一次基本訓(xùn)練。這對(duì)學(xué)生即將從事的相關(guān)技術(shù)工作和未來(lái)事業(yè)的開(kāi)拓都具有一定意義。其主要目的一、培養(yǎng)學(xué)生綜合分析和解決本專(zhuān)業(yè)的一般工程技術(shù)問(wèn)題的獨(dú)立工作能力，拓寬和深化學(xué)生的知識(shí)。

簡(jiǎn)介：PLC的物料分揀機(jī)械手自動(dòng)化控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)畢業(yè)論文目錄第一章執(zhí)行系統(tǒng)的分析與選擇§11執(zhí)行機(jī)構(gòu)坐標(biāo)形式的選擇§12執(zhí)行機(jī)構(gòu)的組成§13執(zhí)行機(jī)構(gòu)各部分的分析與選擇§131手部的選擇§132手臂結(jié)構(gòu)的選擇§133機(jī)座結(jié)構(gòu)的選擇§14執(zhí)行機(jī)構(gòu)的工作原理§15執(zhí)行機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)圖第二章驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的分析與選擇§21驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的分析與選擇§22機(jī)械手驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的控制設(shè)計(jì)§23氣動(dòng)元件選取及工作原理§231氣源裝置§232執(zhí)行元件§233控制元件§234輔助元件§235真空發(fā)生器§236吸盤(pán)§24氣動(dòng)回路的工作原理第三章控制系統(tǒng)的分析設(shè)計(jì)§31控制系統(tǒng)的組成結(jié)構(gòu)§32控制系統(tǒng)的性能要求§33傳感器的選擇§331位置檢測(cè)裝置§332滑覺(jué)傳感器§333視覺(jué)傳感器34控制系統(tǒng)PLC的選型及控制原理§341PLC控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)的基本原則§342PLC種類(lèi)及型號(hào)選擇§343I/O點(diǎn)數(shù)分配傳感器，使其能夠?qū)Σ煌伾奈锪习搭A(yù)先設(shè)定的程序進(jìn)行分揀，動(dòng)作靈活多樣，適用于可變換生產(chǎn)品種的中小批量自動(dòng)化生產(chǎn)，廣泛應(yīng)用于柔性生產(chǎn)線(xiàn)。采用PLC控制，是一種預(yù)先設(shè)定的程序進(jìn)行物料分揀的自動(dòng)化裝置，可部分代替人工在高溫和危險(xiǎn)的作業(yè)區(qū)進(jìn)行單調(diào)持久的作業(yè)，并且在產(chǎn)品變化或臨時(shí)需要對(duì)機(jī)械手進(jìn)行新的分配任務(wù)時(shí)，可以允許方便的改動(dòng)或重新設(shè)計(jì)其新部件，而對(duì)于位置改變時(shí)，只要重新編程，并能很快地投產(chǎn)，降低安裝和轉(zhuǎn)換工作的費(fèi)用。本設(shè)計(jì)主要完成機(jī)械手的硬件部分與軟件部分設(shè)計(jì)。主要包括執(zhí)行系統(tǒng)、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)。機(jī)械手最早應(yīng)用在汽車(chē)制造工業(yè)，常用于焊接、噴漆、上下料和搬運(yùn)。機(jī)械手延伸和擴(kuò)大了人的手足和大腦功能，它可替代人從事危險(xiǎn)、有害、有毒、低溫和高熱等惡劣環(huán)境中的工作；代替人完成繁重、單調(diào)重復(fù)勞動(dòng)，提高勞動(dòng)生產(chǎn)率，保證產(chǎn)品質(zhì)量。目前主要應(yīng)用于制造業(yè)中，特別是電器制造、汽車(chē)制造、塑料加工、通用機(jī)械制造及金屬加工等工業(yè)。工業(yè)機(jī)械手與數(shù)控加工中心，自動(dòng)搬運(yùn)小車(chē)與自動(dòng)檢測(cè)系統(tǒng)可組成柔性制造系統(tǒng)FMS和計(jì)算機(jī)集成制造系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)自動(dòng)化。隨著生產(chǎn)的發(fā)展，功能和性能的不斷改善和提高，機(jī)械手的應(yīng)用領(lǐng)域日益擴(kuò)大。目前，國(guó)際上的機(jī)械手公司主要分為日系和歐系。日系中主要有安川、OTC、松下、FANLUC、不二越、川崎等公司的產(chǎn)品。歐系中主要有德國(guó)的KUKA、CLOOS、瑞典的ABB、意大利的C0毗U及奧地利的工GM公司。我國(guó)機(jī)械手起步于20世紀(jì)70年代初期，經(jīng)過(guò)30多年發(fā)展，大致經(jīng)歷了3個(gè)階段70年代萌芽期，80年代的開(kāi)發(fā)期和90年代的應(yīng)用化期。在我國(guó)，機(jī)械手市場(chǎng)份額大部分被國(guó)外機(jī)械手企業(yè)占據(jù)著。在國(guó)際強(qiáng)手面前，國(guó)內(nèi)的機(jī)械手企業(yè)面臨著相當(dāng)大的競(jìng)爭(zhēng)壓力。如今我國(guó)正從一個(gè)“制造大國(guó)”向“制造強(qiáng)國(guó)”邁進(jìn)，中國(guó)制造業(yè)面臨著與國(guó)際接軌、參與國(guó)際分工的巨大挑戰(zhàn)，對(duì)我國(guó)工業(yè)自動(dòng)化的提高迫在眉睫，政府務(wù)必會(huì)加大對(duì)機(jī)器人的資金投入和政策支持，將會(huì)給機(jī)械手產(chǎn)業(yè)發(fā)展注入新的動(dòng)力。隨著機(jī)械手發(fā)展的深度和廣度以及機(jī)器人智能水平的提高，機(jī)械手已在眾多領(lǐng)域得到了應(yīng)用。從傳統(tǒng)的汽車(chē)制造領(lǐng)域向非制造領(lǐng)域延伸。如采礦機(jī)器人、建筑業(yè)機(jī)器人以及水電系統(tǒng)用于維護(hù)維修的機(jī)器人等。在國(guó)防軍事、醫(yī)療衛(wèi)生、食品加工、生活服務(wù)等領(lǐng)域機(jī)械手的應(yīng)用也越來(lái)越多。在未來(lái)幾年，傳感技術(shù)，激光技術(shù)，工程網(wǎng)絡(luò)技術(shù)將會(huì)被廣泛應(yīng)用在機(jī)械手工作

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