桁架式大幅面石板材自動(dòng)卸料裝置設(shè)計(jì)與軌跡規(guī)劃分析.pdf

1、我國(guó)正處于“十三五”建設(shè)的關(guān)鍵時(shí)期，“一帶一路”等國(guó)家戰(zhàn)略為石材工業(yè)提供了持續(xù)穩(wěn)定的市場(chǎng)空間。大幅面石板材作為重要產(chǎn)品，旺盛的需求促進(jìn)了生產(chǎn)設(shè)備的繁榮，高效鋸解設(shè)備已有了很大突破，但是鋸解后板材的卸料過(guò)程仍然制約著整體的效率，成為石材大板生產(chǎn)自動(dòng)化進(jìn)程的短板。研發(fā)一套結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)潔、穩(wěn)定可靠的大幅面石板材自動(dòng)卸料裝置具有重要意義。
　　本課題研究的桁架式大幅面石板材自動(dòng)卸料裝置是依據(jù)石板材的特點(diǎn)，綜合考慮卸料位置的操作空間、生產(chǎn)布局，以

2、國(guó)內(nèi)外石材及相關(guān)自動(dòng)化裝備為藍(lán)本設(shè)計(jì)而成，有效解決了用工難題、提高了生產(chǎn)效率、增強(qiáng)了企業(yè)競(jìng)爭(zhēng)力。
　　通過(guò)對(duì)企業(yè)實(shí)際調(diào)研數(shù)據(jù)進(jìn)行提取分析，并參照現(xiàn)有產(chǎn)品的規(guī)格，擬定了大幅面石板材自動(dòng)卸料裝置總體的設(shè)計(jì)參數(shù)?；诠δ芊治龇澳K化設(shè)計(jì)原理，完成了桁架式大幅面石板材自動(dòng)卸料裝置的方案設(shè)計(jì)，并對(duì)真空吸盤式末端執(zhí)行器等部分關(guān)鍵部件進(jìn)行了選型設(shè)計(jì)。
　　選取桁架式大幅面石板材卸料裝置工作過(guò)程的2種典型工況有限元分析，應(yīng)力、應(yīng)變等存在較

3、大冗余?；贏WE的DOE模塊對(duì)機(jī)架輕量化設(shè)計(jì)，達(dá)到了總質(zhì)量減輕的目的，減重比達(dá)15％。優(yōu)化后應(yīng)力、變形有所增大，但都在許用的范圍之內(nèi)，整機(jī)的模態(tài)降低1Hz左右，并不影響其動(dòng)態(tài)性能。諧響應(yīng)分析顯示第2、3階固有頻率附近振幅較大，為生產(chǎn)中合理避振提供理論指導(dǎo)。
　　基于工況特征，提出并分析了帶有過(guò)渡圓弧的“門”字形路徑，對(duì)該路徑分別采用梯形速度、三角函數(shù)速度、S形速度3種模式求解與仿真，最終選取以S形速度模式規(guī)劃各軸的運(yùn)動(dòng)方式，保證